4-Achs-Scara Mit Optional 1 Orientierungsachse - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
4.2.4

4-Achs-Scara mit optional 1 Orientierungsachse

Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 10 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
(1) Draufsicht mit Nullstellungen aller Achsen, gelb: verbotener Bereich
(2) Seitenansicht mit Nullstellungen aller Achsen
(3) Nullpunkt-Bezug aller Achsen
Abb.4-6: Schematische Ansicht 4-Achs-Scara mit optional 1 Orientierungsach‐
se
Abb. 4-6 "Schematische Ansicht 4-Achs-Scara mit optional 1 Orientierung‐
sachse" auf Seite 85: (1) zeigt in einer Draufsicht und (2) in einer Seitenan‐
sicht die Nullstellungen aller Achsen.
● Nimmt der Roboter die in den Abbildungen dargestellte Stellung ein, so
müssen sämtliche Achsen in Maschinenkoordinaten (MCS) Null anzei‐
gen.
Dies ist durch eine entsprechende Einstellung der Referenzpunkt-Ist‐
werte zu gewährleisten.
● In der Nullstellung stehen die Achsen 1, 2, 4 nach vorne.
● Der Nullpunkt der 3. Achse ist frei wählbar.
● Die Armlängen L , L
1
ebenfalls dargestellt.
● Mit Hilfe der Längen L
ren, in den der Tool-Center-Point (TCP) nicht eindringen kann.
● Dies dient der Kollisionsvermeidung, wenn die Verfahrbereiche der Ach‐
sen 1, 2 so groß sind, dass der Roboter gegen sein eigenes Stativ fah‐
ren könnte.
Dieser verbotene Bereich ist in (1) gelb dargestellt.
Bosch Rexroth AG
und die positiven Drehrichtungen der Achsen sind
2
, L , L läßt sich ein verbotener Bereich definie‐
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Transformationsschemen