Ml_Kin_Perf_Data; Ml_Pointkind; Datentypen Jog; Ml_Coord_Bits - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

250/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Strukturelement Typ
y REAL
z REAL

ML_KIN_PERF_DATA

Kurzbeschreibung
Strukturelement Typ
name STRING(16)
count UDINT
fMin REAL
fMax REAL
fAvg REAL

ML_POINTKIND

Kurzbeschreibung
Element
POINTKIND_PREPARE
POINTKIND_EXECUTE
5.4.4

Datentypen Jog

ML_COORD_BITS

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
TYPE ML_COORD_BITS :
STRUCT
Coord_01 : BOOL; // 01. coordinate or axis of the robot
Coord_02 : BOOL; // 02. coordinate or axis of the robot
// ....
Coord_16 : BOOL; // 16. coordinate or axis of the robot
END_STRUCT
END_TYPE
Beschreibung
Daten für das Kommando auf das mechanische Teilobjekt
Daten für das Kommando auf das mechanische Teilobjekt
Abb.5-263: Datenstruktur ML_KIN_MECHANIC_DATA
In der Struktur "ML_KIN_PERF_DATA" sind die Daten einer Performance‐
messung definiert.
Die Struktur wird von nachstehendem Funktionsbaustein verwendet:
ML_RobotGetPerformance auf Seite 162
Abb.5-264: Datenstruktur ML_KIN_PERF_DATA
Der Aufzählungstyp "ML_POINTKIND" definiert die Art des Punktes in Bezug
auf den zeitlichen Verlauf.
Beschreibung
Punkt bezieht sich auf die Satzvorbereitung
Punkt bezieht sich auf die Satzabarbeitung
Abb.5-265: Definition der Elemente des Aufzählungstyps ML_POINTKIND
Die Struktur enthält für jede Koordinate ein Bit, über das der Tipp-Betrieb für
diese Koordinate in einer Richtung aktiviert werden kann.
Bereich
Data Types/ Robot Types
Abb.5-266: Bibliothekszuordnung
Typdefinition
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
Name der Performancemessung
Anzahl der Messungen
Minimale Dauer in µs
Maximal Dauer in µs
Durchschnittliche Dauer in µs