Achs-Transformation; Einleitung; Erläuterungen; Prinzip Der Achs-Transformation - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
9

Achs-Transformation

9.1

Einleitung

9.1.1 Erläuterungen
9.1.2

Prinzip der Achs-Transformation

Im Kapitel Achs-Transformation werden die z. Zt. anwendbaren Transformati‐
onen in der NC beschrieben. Eine Zusammenstellung aller Achs-Transforma‐
tionen finden Sie in Kap. 9.1.8 "Übersicht Achs-Transformationen (tabella‐
risch) " auf Seite 111.
Zusätzlich befindet sich im letzten Unterkapitel die Achs-Kinematikkalibrie‐
rung, die die Genauigkeit der Positionierung der transformierten Achsen be‐
trächtlich erhöht.
Verlaufen die Koordinatenachsen (=Programmkoordinaten) des werkstückbe‐
zogenen Koordinatensystems nicht mehr parallel zu den Maschinenachsen,
kann die NC zunächst keine Achssollwerte direkt für die Maschinenachsen
herleiten. Das Erzeugen der Achssollwerte müsste in diesem Fall ein Pro‐
grammiersystem bewerkstelligen und im Programm hinterlegen. Dies hat den
Nachteil, dass das Programm nur auf einer Maschine mit einem bestimmten
Werkzeug lauffähig wäre. Diese Einschränkungen umgeht die NC per Achs-
Transformation.
Die Programmkoordinaten werden als "Systemkoordinaten" interpretiert,
wenn Achs-Transformationen aktiv sind. Die Systemkoordinaten unterteilen
sich außerdem in Raumkoordinaten und kartesische Koordinaten. Solche Ko‐
ordinaten beziehen sich auf ein maschinenunabhängiges Koordinatensys‐
tem, das irgendwo im Raum positioniert und orientiert ist (siehe dazu Doku‐
mentation "Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 14VRS Grund‐
lagen", Kap. "Achsen, Koordinaten, Koordinatensysteme").
Die Umsetzung der Programmkoordinaten in das reale Achssystem der Ma‐
schine stellt eine maschinenspezifische Achs-Transformation her, die die
geometrisch-kinematischen Zusammenhänge von Maschine und Werkzeug
berücksichtigt bzw. definiert. Hierbei berechnet die Achs-Transformation für
jede anzufahrende Position im Raum die notwendigen Anteile aller beteilig‐
ten realen Achsen.
Zur Bearbeitung in einer "schiefen Ebene" können ggf. bis zu 5 Achsen not‐
wendig sein, um eine Oberfläche plan zu fräsen. Programmiert wird in die‐
sem Fall nur der Satz "G1x 100 phi 100 theta 45" mit den transformierten Ko‐
ordinaten x, phi und theta. Diese wirken sowohl auf die Linearachsen X, Y
und Z, als auch auf die Rundachsen B und C.
Für die Achs-Transformation müssen die Programmkoordinaten intern durch
"Rückwärtstransformation" "aufbereitet" werden (siehe auch folgende Abb.):
1. Sind die programmierten Koordinaten, bezogen auf das Programmkoor‐
dinatensystem, durch Korrekturen verschoben und/oder verdreht, wer‐
den die Korrekturen zunächst durch eine "Koordinatentransformation"
herausgerechnet. Dadurch erhält man Raumkoordinaten, die sich auf
das Basis-Werkstückkoordinatensystem (BCS) beziehen.
2. Diese Raumkoordinaten sind Eingangsgröße für die Achs-Transforma‐
tion AT2.
3. Werden diese Raumkoordinaten nach "Rausrechnen" der Achs-Trans‐
formation AT2 auf kartesische Koordinaten rückwärts transformiert, er‐
hält man die Eingangsgröße für die Achs-Transformation AT1.
Bosch Rexroth AG 101/341
Achs-Transformation