Übersicht Achs-Transformationen (Tabellarisch); Handlungsanweisung: 3-/4-Achs-Transformation Scara - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
9.1.8 Übersicht Achs-Transformationen (tabellarisch)
Beschreibung Kinematik-Typ
3-/4-Achs-Trans‐
formation SCARA
LRR
auf Linearachse
LLRR
4-Achs-Transfor‐
mation mit LLLR
Schwenkachse
4-Achs-Transfor‐
mation mit RLLL
Schwenktisch
Polarkinematik
RL
RLL
9.2

Handlungsanweisung: 3-/4-Achs-Transformation SCARA

Applizieren
TYPCHAN3% liefert den Type der aktiven AT2 des dritten Kanals (entspricht
MP 1030 00110, z. B. 32322201).
TYPACTCH% liefert den Type der aktiven AT2 des aktuellen Kanals.
AT1NO% liefert die AxTrafoNo der aktiven AT1 des zweiten Kanals.
Dabei bedeutet:
AT1NO% = 0
AT1NO% = 1..20
AT1NO% = 1000
Die Variablen dürfen im NC‑Programm nur lesend verwendet werden.
Die folgende Tabelle gibt den Stand der aktuell verfügbaren Achs-Transfor‐
mationen wieder:
Typ Achsanzahl
2112001
3122001
3131002
3131003
2011003
3021006
Tab. 9-2: Übersicht Achs-Transformationen
Derzeit können 20 verschiedene Parametersätze einer Achs-Transformation
pro Maschine gleichzeitig in MP abgelegt und mit COORD(<i=1..20>) aufge‐
rufen werden.
Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐
ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐
Bosch Rexroth AG
keine Achstransformation aktiv
Coord (AT1NO%) aktiv (z. B. Coord (4)
z. B. Coord (SD.MTBAxTrafo[3]) aktiv.
Wurde die Achs-Transformation per SD-
Variable aktiviert, wird immer die Num‐
mer "1000" angezeigt
Wirkstelle
3 2
4 2
4 2
4 2
2 2
3 2
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Achs-Transformation
in Kapitel ...
Kap. 9.3 "4-Achs-
Transformation - Typ 1:
SCARA auf Linearach‐
se" auf Seite 113
Kap. 9.3 "4-Achs-
Transformation - Typ 1:
SCARA auf Linearach‐
se" auf Seite 113
Kap. 9.4 "4-Achs-
Transformation - Typ 2:
LLLR" auf Seite 121
Kap. 9.5 "4-Achs-
Transformation - Typ 3:
RLLL" auf Seite 127
Kap. 9.10 "Polarkine‐
matik" auf Seite 166
Kap. 9.10 "Polarkine‐
matik" auf Seite 166