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RhoMotion
Systemübersicht
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Systemübersicht
Die rho4.0 ist eine Roboter-, Handlings- und Bewegungssteuerung bei
der die gesamte Prozessorleistung für den Echtzeitteil zur Verfügung
steht, da sie ohne Windows lauffähig ist. Als Task Scheduler wird
VxWorks eingesetzt.
Der Hardware-Kern der rho4.0 ist PC-basierend und um die Hardware
erweitert, die für eine Echtzeitsteuerung notwendig ist.
Im Grundfunktionsumfang sind 8 Achsen und 8 Kinematiken steuerbar.
Die rho4.0 besteht aus einem Netzteil, einem Carrier Board, einem auf-
gesteckten PC Board sowie einem PCI-Steckplatz, in dem eine der 3
BOSCH-Feldbuskarten (CAN, INTERBUS-S und PROFIBUS-DP) be-
trieben werden kann.
ACHTUNG
Schäden am PC oder an der Anwendungs-Software durch Einset-
zen von nicht freigegebenen Erweiterungskarten.
Installieren Sie nur freigegebene Erweiterungskarten und diese
nur durch autorisierte Fachkräfte.
Einbau von Erweiterungskarten, siehe Abschnitt 7.1.
Das PC Board gibt es wahlweise mit einem 266- oder 400 MHz-Prozes-
sor und 64-MB-SO-DIMM. Als Harddisk wird eine Compact-Flash-Karte
eingesetzt.
Die rho4.0 ist mit einer internen 3,6 V-Lithium-Batterie der Größe AA mit
einer Kapazität von 1,75 Ah ausgerüstet. Sie puffert die SRAM-Bau-
steine sowie die RTC auf dem ETX Board und sollte aus Sicherheits-
gründen alle 3 Jahre gewechselt werden. Siehe hierzu Abschnitt 7.2.
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
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