Einzelachs Betriebsarten - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

406/557 Bosch Rexroth AG
Motion Funktionalität
9.6.2

Einzelachs Betriebsarten

– Geschwindigkeitsregelung
Kontinuierliche Bewegung der Achse mit einer definierten Geschwin‐
digkeit
– Drehmoment-/Kraftregelung
Kontinuierliche Bewegung der Achse mit einem definierten Drehmo‐
ment / einer definierten Kraft
● Betriebsarten für synchrone Bewegungen mit elektronischer Getriebe‐
funktion (s. Seite 411)
– Geschwindigkeitssynchronisation
Bei der Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation" folgt die Ach‐
se einer vorgegebenen Leitachsgeschwindigkeit geschwindigkeits‐
synchron
– Winkelsynchronisation
Bei der Betriebsart "Winkelsynchronisation" folgt die Achse einer
vorgegebenen Leitachsposition absolut oder relativ winkelsynchron
– Elektronische Kurvenscheibe
Bei der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe" besteht eine feste
Beziehung zwischen Leitachsposition und Folgeachse. Diese Be‐
ziehung wird durch Punkte in einer Kurventabelle definiert
– Elektronisches Bewegungsprofil FlexProfile
Die "FlexProfile" gehören zur Gruppe Elektronische Bewegungsge‐
setze. Dieses wird mittels mathematischer Bewegungsgesetze in
Form von analytischen Funktionen beschrieben
Absolutes Positionieren
Durch diese Betriebsart kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzelachse
realisiert werden. In der Betriebsart "Abslolutes Positionieren" wird der Achse
eine Zielposition direkt vorgegeben. Im Interpolator wird aus dem Vorgabewert
für die Zielposition unter Einbeziehung vorgegebener Positionierdaten (Ge‐
schwindigkeit, Beschleunigung und Ruck) ein Lagesollwertverlauf als Ein‐
gangsgröße für den Lageregler generiert.
Typische Anwendungen:
● Steuerung von Zustellachsen
● manuell ausgelöste Positioniervorgänge für Einrichtarbeiten
● Positionieren einer virtuellen Leitachse ...
In folgendem Bild sind zwei Beispiele für aufeinanderfolgende Bewegungen mit
Absolutem Positionieren mit Hilfe des Funktionsbausteines (FB) MC_MoveAb‐
solute dargestellt:
1. Der linke Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, dass Instance2 nach Ins‐
tance1 gerufen wird. Nachdem Instance1 die gewünschte Position 6000
(Geschwindigkeit 0) realisiert hat, aktiviert sein Ausgang "Done" Ins‐
tance2 mit der Zielposition 10000
2. Die rechte Seite des Zeitdiagramms zeigt wie die Instance2 bereits akti‐
viert wird, während die Instance1 noch arbeitet. In diesem Fall wird die
Bewegung von Instance1 durch das "Test"-Signal gestoppt und abgebro‐
chen. Instance2 fährt seine Zielposition 10000 direkt an, obwohl die
Position 6000 noch nicht erreicht wurde
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung