Betriebsarten „Hand" / „Automatik; Freigabe Positionierung - Bosch Rexroth PSI 6 C Serie Typspezifische Anleitung

26/91 Bosch Rexroth AG
Ausgang „Fehler Ausgleichsystem"
Ausgang „Fehler Servozange
(Sammelmeldung)"
Ausgang „Fehler Trafotemperatur"
Ausgang „Fehler Motortemperatur"
Ausgang „Falsche Kraftvorgabe"
Ausgänge „Armaufbiegung"
Betriebsart „Hand"
Betriebsart „Automatik"
Eingang „Roboter Automatik"
Eingang „Freigabe Positionierung" = 1
Eingang „Freigabe Positionierung" = 0
Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass das Ausgleichssystem einen
Fehler hat.
Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die Servozangenansteuerung
einen Fehler hat.
Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die Trafotemperatur zu hoch
ist.
Über diesen Ausgang meldet die Steuerung, dass die Motortemperatur eines
Motors (Haupthub oder Zangenausgleich) zu hoch ist.
Dieser Ausgang wird gesetzt, wenn versucht wird, ein Programm zu starten,
dessen Kraftsollwert größer dem Zangen-Grenzwert „Maximale Kraft im Ablauf"
ist.
Über diese Ausgänge zeigt die Steuerung die Armaufbiegung, die beim Schließen
der Zange mit dem aktuell angewählten Schweißprogramm zu erwarten ist, an.
Auflösung: 1mm, Wertebereich 0..15mm.
7.1.14 Betriebsarten „Hand" / „Automatik"
Die Umschaltung zwischen den Betriebsarten „Hand" und „Automatik" erfolgt über
die Bedienoberfläche oder ein Handbediengerät.
Über die Ausgänge „Handbetrieb ist ein" und „Automatik ist ein" wird angezeigt, in
welcher Betriebsart sich die Steuerung befindet.
In dieser Betriebsart werden Kommandos, die zu einer Bewegung der Zange
führen (z.B. Zange öffnen, Start Schweißablauf) ausschließlich von der
Bedienoberfläche oder einem Handbediengerät angenommen.
Entsprechende Kommandos, die die Robotersteuerung über das EA-Feld gibt,
werden ignoriert.
In dieser Betriebsart werden Kommandos, die zu einer Bewegung der Zange
führen, ausschließlich über das EA-Feld angenommen.
Entsprechende Kommandos, die über die Bedienoberfläche oder ein
Handbediengerät gegeben werden, werden ignoriert.
Über den Eingang „Roboter Automatik" ist die Umschaltung in die Betriebsart
„Hand" oder „Skalierung" verriegelt.

7.1.15 Freigabe Positionierung

Befindet sich die Steuerung in der Betriebsart „Automatik", wird über den Eingang
„Freigabe Positionierung" eingestellt, ob sie selbstständig Aufträge wie z.B.
Öffnen / Schließen der Zange ausführen darf.
Über den Ausgang „Positionierung aktiv" wird angezeigt, wie der Status der
Positionierungsfreigabe ist.
Die Steuerung reagiert auf die Eingänge
• „Anforderung Referenzieren",
• „Anforderung Positionsreset",
• „Zange öffnen",
• „Start",
• „Tastbetrieb Zangenhub öffnen",
• „Tastbetrieb Zangenhub schließen"
• „Start Teachposition lernen" und
• „Zangenwechsel [Reglerfreigabe aus]
Die Positionierung folgt den Vorgaben der Eingänge „Sollwert Zangenhub", wenn
der Eingang „Sollwert Zangenhub gültig" gesetzt ist.
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