Ein- Und Ausschalten Von Achs-Transformationen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung

106/341 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
9.1.6

Ein- und Ausschalten von Achs-Transformationen

Bedingungen:
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Beispiel:
5-Achs-Transformation an der Stelle AT2, Keine Transformation an Stelle
AT1
MP 1030 00120
[1] 1 (Achse Xa)
[2] 2 (Achse Ya)
[3] 3 (Achse Za)
[4] 7 (Achse C)
[5] 6 (Achse B)
Bei MP 103000130 "Achs-/Koordinatenpositionen der Referenzstellung" be‐
ziehen sich die Positionen für Achs-Transformationen an AT2 auf das MCS.
Für Achs-Transformationen an AT1 beziehen sie sich auf das ACS.
Im MP 1030 00140 werden die Längen und Winkelparameter für die aktuelle
Achs-Transformation eingestellt. Diese können mit Hilfe der Funktion "Achs-
Kinematikkalibrierung" bzgl. der exakten Ausrichtung der Achsen/Koordina‐
ten optimiert werden (siehe Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX Funk‐
tionsbeschreibung 14VRS Grundlagen", Kap. "Achsen, Koordinaten, Koordi‐
natensysteme").
● Einschalten: AT1 muss vor AT2 aktiviert werden.
● Ausschalten: AT2 muss vor AT1 deaktiviert werden.
Aktivieren der Achs-Transformation an AT1 mit:
COORD(i) Die Nummer i (i=1,..,20) verweist auf einen der 20 Achs-Trans‐
formationssätze in den Maschinenparametern (siehe Hand‐
buch "Rexroth IndraMotion MTX Maschinenparameter").
Die Programmierung von COORD(i) löst folgende Aktionen aus:
1. Die Achs-Transformation an AT1 mit der Nummer i wird aktiviert, sofern
die Konfigurierung in den Maschinenparametern keine fehlerhaften Ein‐
träge enthält.
2. Koordinatennamen und -positionen im MCS und in allen nachfolgenden
Koordinatensystemen werden entsprechend umgeschaltet (siehe Bei‐
spiele in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbe‐
schreibung 14VRS Grundlagen", Kap. "Achsen, Koordinaten, Koordina‐
tensysteme").
Aktivieren der Achs-Transformation an AT2 mit:
COORD(i) Die Nummer i (i=1,..,20) verweist auf einen der 20 Achs-Trans‐
formationssätze in den Machinenparametern (siehe Handbuch
"Rexroth IndraMotion MTX Maschinenparameter").
Die Programmierung von COORD(i) löst folgende Aktionen aus:
1. Die Achs-Transformation mit der Nummer i wird aktiviert, sofern die
Konfigurierung in den Maschinenparametern keine fehlerhaften Einträge
enthält.
2. Unterstützt die aktivierte Achs-Transformation die Vektor- oder Tensor‐
orientierung, wird die entsprechende Orientierungs-NC‑Funktion akti‐
viert.
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P