Konfigurationsbeispiele - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

212/607 Bosch Rexroth AG
SPS-Programmierung
Default-Tasks

Konfigurationsbeispiele

Die einzelnen Tasks werden im
guriert, die auch eine Online-Ansicht bereitstellt. Die Konfigurationsmöglich‐
keiten sind vom Zielsystem abhängig.
Abb. 5-8: Task-Konfiguration unterhalb einer Applikation im Projektexplorer
Im Online-Betrieb bietet der "Task Editor" eine Monitoring-Ansicht mit Infor‐
mationen über Zyklen, Zykluszeiten und Task-Status.
Beim Anlegen der Steuerung werden automatisch die folgenden zwei SPS-
Tasks eingerichtet:
● PlcTask
Diese Task wird zyklisch alle 10 ms aufgerufen. In dieser Task können
nicht zeitkritische SPS-Programmabläufe implementiert werden.
Die Zykluszeit und die Priorität dieser Task können den Bedürfnissen
des SPS-Programms angepasst werden
● MotionTask
Die MotionTask ist an die Berechnung der Achsbewegung gekoppelt.
Die MotionTask hat eine sehr hohe Priorität und sollte daher nur für zeit‐
kritische Aufgaben, die eine Synchronisation mit Achsbewegungen er‐
fordern, eingesetzt werden.
Die Motiontask bietet für achssynchrone Vorgänge ein totzeitoptimales
Verhalten, d. h. sämtliche Totzeiten im Bezug auf Achsbewegungen
sind minimal.
Eine zu hohe Laufzeit dieser Task kann zum Fehler Zykluszeitüber‐
schreitung (siehe Kap. 5.4.8 "System-Tasks" auf Seite
Die Einstellungen dieser Task sollten nicht verändert werden.
Bei Bedarf können jederzeit weitere SPS-Tasks angelegt werden. Die Maxi‐
malanzahl der Tasks hängt von der verwendeten Steuerung ab.
CML L25
10 Tasks
Tab. 5-3: maximal konfigurierbare Anzahl SPS-Tasks
Für den Großteil der Anwendungen reichen die vorkonfigurierten Tasks aus.
Da jede Task einen zusätzlichen Rechenaufwand impliziert, sollte die Anzahl
der konfigurierten Tasks möglichst gering gehalten werden. Sollten jedoch
weitere Tasks angelegt werden, ist es wichtig zu wissen, wie diese Tasks
sich in das bereits bestehende System einbetten, bzw. das Verhalten des
Systems beeinflussen.
Neue SPS-Tasks können mittels der Taskkonfiguration angelegt werden.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Kap. 5.4.3 "Task-Editor" auf Seite 215
CML L45
20 Tasks
konfi‐
226) führen.
CML L65
20 Tasks