Limit_Min, Limit_Max, Limit_Off-Funktionen; Jc-Standardfunktion; Wc-Standardfunktion - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Datentyp Größe [BYTEs]
FILE 28
BNR_FILE 28
;;JC_NAMES=a1,a2,a3,a4
;;WC_NAMES=c1,c2,c3,c4
OUTPUT INTEGER: 401= szofReal, 402= szofPoint
PROGRAM size
POINT: EndPos
BEGIN
szofReal= SIZEOF (REAL)
szofPoint= SIZEOF (EndPos)
PROGRAM_END
10.15

LIMIT_MIN, LIMIT_MAX, LIMIT_OFF-Funktionen

LIMIT_MIN= min_position
LIMIT_MAX= max_position
10.16

JC-Standardfunktion

@start_pos= JC(start_pos)
10.17

WC-Standardfunktion

korrespondierender Datentyp (C/C++)
-
-
Abb.10-5: Speicherbedarf von RCL-Datentypen
Beispiel für die Funktion SIZEOF:
;Achsnamen
;Koordinaten
;Übergabe an SPS
;Ausgabe: 4, Typ REAL
;Ausgabe: 16 (4 axes * size of REAL)
Mit Hilfe der Zuweisungen
Programm:
lassen sich Arbeitsraumbegrenzungen definieren.
Dabei stellen die Koordinaten der Punkte min_position und max_position die
Endpunkte der Raumdiagonalen des aufgespannten Quaders dar.
Rein formal sind MIN_POSITION und MAX_POSITION normale Raumkoordi‐
natenpunkte.
Diese beziehen sich, wie alle WC-Punkte, auf das lokale Werkstück- Koordi‐
natensystem. Daraus ergibt sich, dass LIMIT_MIN und LIMIT_MAX in Werk‐
stück-Koordinaten programmiert werden.
LIMIT_OFF schaltet die Überwachung ab.
Die Standardfunktion "JC" liefert eine Umrechnung von Raum- in Maschinen-
Koordinaten, z.B.
Programm:
Als Ergebnis erhält man die Armstellung der Kinematik. Da der Ausgangs‐
punkt ein Raumkoordinatenpunkt ist, ist das Ergebnis abhängig vom aktiven
Werkstück-Koordinatensystem.
"JC" liefert stets Werte aus dem Hauptbereich, falls die Maschi‐
nen- oder Raumkoordinaten mehrdeutig sein können.
Die Standardfunktion "WC" liefert eine Umrechnung von Maschinen- in
Raum-Koordinaten, z.B.
Bosch Rexroth AG
RCL-Funktionen
Wertebereich in RCL
-
-
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