Räumliches Überschleifen Bei Progr_Slope Und Cont_Slope - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

144/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
MOVE LINEAR TO p2
;;INT=PTP
R_PTP = 1.4
MOVE PTP WITH R_PTP=1.2
MOVE PTP TO p4
Räumliches Überschleifen bei PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE
;R = 50 mm
;Voreinstellung der Interpolationsart
;R_PTP = 140% von A-0-0230 der beteiligten Achsen,
;gilt nun satzübergreifend
VIA p3 ;R = 120%, da satzbezogen definiert
;R = 140%
Sind R = 0 oder R_PTP = 0 programmiert, ist das räumliche Über‐
schleifen ausgeschaltet.
Allgemein gilt für BLOCK_SLOPE
● Die räumliche Abweichung im Überschleifbereich ist geschwindigkeits‐
abhängig.
● Die einzelnen Verfahrsätze werden verfrüht um die eingestellten Über‐
schleifdistanzen gestartet. Die Bahngeschwindigkeit resultiert aus der
geometrischen Addition der Einzelachsgeschwindigkeiten.
Allgemein gilt für PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE
● Die räumliche Abweichung im Überschleifbereich ist nicht geschwindig‐
keitsabhängig.
● Im Überschleifbereich wird die Bahn durch einen von der Steuerung ge‐
nerierten Satz vorgegeben. In einem zusammenhängenden Bewe‐
gungsablauf wird versucht die Bahngeschwindigkeit konstant zu halten.
Punkte die in Zirkularinterpolation angefahren werden oder ab de‐
nen mit Zirkularinterpolation verfahren wird, werden nicht räum‐
lich überschliffen.
Dies gilt sowohl für BLOCK_SLOPE als auch für PROGR_SLOPE
und CONT_SLOPE.
PTP-Überschleifen bei PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE
Für jede Achse kann bezüglich ihrer Endposition eine Überschleifdistanz in
Grad oder mm im Parameter A-0-0230, Überschleifdistanz PTP, abgelegt
werden. Mittels dieser Distanzen wird ein Überschleifbereich um den Ziel‐
punkt definiert. Im RCL-Programm kann der Anwender mittels eines Faktors
(R_PTP) diese Distanzen verändern. Alle abgelegten Distanzen für die ein‐
zelnen Achsen werden gleichmäßig beeinflusst, sodass ein Stauchen oder
Strecken des Überschleifbereichs stattfindet.
Um jede Zielposition kann somit ein eigener Überschleifbereich definiert wer‐
den, der optimal an die jeweiligen Erfordernisse angepasst werden kann.
Tritt der Werkzeugarbeitspunkt während der Verfahrbewegung in diesen
Überschleifbereich ein, verfährt der Roboter auf einer von der Steuerung ge‐
nerierten Bahn, die sicherstellt, dass sich die einzelnen Achsgeschwindigkei‐
ten nicht sprungförmig ändern. Nach Austritt aus dem Überschleifbereich ver‐
hält sich der Roboter identisch zu Verfahrbewegungen ohne programmiertes
Überschleifen.
Jeder Bewegungssatz beinhaltet Informationen bezüglich Geschwindigkeit
und zu verfahrender Distanz. Wird in aufeinanderfolgenden Sätzen unter‐
schiedliche Geschwindigkeit programmiert, so wird die Geschwindigkeitsän‐
derung an den Satzübergang vollzogen. Ist der definierte Überschleifbereich
relativ klein und die Differenz der programmierten Satzgeschwindigkeit relativ
hoch, so muss die Differenzgeschwindigkeit der aufeinanderfolgenden Bewe‐
gungen in kurzer Zeit überwunden werden. Die Abweichung von der ur‐
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung