Welt-Koordinatensystem (Wcs) - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

22/329 Bosch Rexroth AG
Koordinaten und Koordinatensysteme
2.4

Welt-Koordinatensystem (WCS)

Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.2-5: Rückwärtstransformation
Das Welt-Koordinatensystem (WCS = World Coordinate System) ist ein orts‐
festes Koordinatensystem. Das Welt-Koordinatensystem orientiert sich zu‐
meist an einem markanten Punkt der Roboterarbeitszelle.
Abb.2-6: Welt-Koordinaten (X1,Y1,Z1,A1,B1,C1)
In der Praxis können innerhalb einer Arbeitszelle mehrere Roboter montiert
sein. Überlappen sich die Arbeitsräume der jeweiligen Roboter, so muss die
Bewegung der jeweiligen Kinematiken in Bezug zueinander kontrolliert ablau‐
fen.
Hierfür ist es zweckmäßig, die jeweiligen Bewegungen im selben Koordina‐
tensystem darzustellen.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P