Positionsgenaues Schalten; Positionsgenaues Schalten, Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Syntax
SPC_FCT: 53 = belt_area
(VALUE INTEGER: belt_no
JC_POINT: @Base
REAL: FullLength
REAL: BeginLength)
SPC_FCT: 59 = getBlendMode
(VALUE INTEGER : blMode)
SPC_FCT: 60 = setBlendMode
(VALUE INTEGER : blMode)
11.3

Positionsgenaues Schalten

11.3.1

Positionsgenaues Schalten, Allgemeines

Beschreibung
Geometrische Lage des Bandbereichs bei Bandart 4
belt_no:
Nummer des Bandes, für welches der Wert gesetzt, bzw. gelesen werden soll
(1..4). Bei negativer belt_no werden die Werte ausgelesen
@Base:
MK_PUNKT des Beginns des bandsynchronen Arbeitsbereiches
FullLength:
Gesamtlänge des bandsynchronen Arbeitsbereiches in Bandrichtung. Der
Wert muss größer Null sein
BeginLength:
Spätester Beginn mit der bandsynchronen Arbeit. Der Wert muss größer Null
und kleiner oder gleich der Gesamtlänge (FullLength) sein.
Überschleifmodus abfragen
bIMode=0:
Der Überschleifradius wird auf die halbe Distanz der Wegstrecken limitiert
(Default)
bIMode=1:
Der Überschleifradius kann die gesamte Distanz der kürzeren Wegstrecke er‐
reichen, wenn dies möglich ist
Überschleifmodus setzen
bIMode=0:
Der Überschleifradius wird auf die halbe Distanz der Wegstrecken limitiert
(Default)
bIMode=1:
Der Überschleifradius kann die gesamte Distanz der kürzeren Wegstrecke er‐
reichen, wenn dies möglich ist
Abb.11-3: Spezialfunktionen
Die MLC bietet die Möglichkeit auf einer Bahn zu schalten. Man kann damit
während einer Verfahrbewegung aus einem RoCo-Programm heraus positi‐
onsgenau und mit zeitlichem Vorhalt Signale über die KinData-Schnittstelle
an die SPS übergeben.
Siehe auch Robot Control-Funktionalität, programmiert auf der SPS, Seite
259.
Dazu stehen zwei Spezialfunktionen zur Verfügung.
● Mit der Spezialfunktion 1 können am Interface digitale Ausgänge ge‐
schaltet werden.
Spezialfunktion 1 wird im folgenden als EA-Logik (Ein-, Ausschalt-Logik,
IOL) bezeichnet.
● Mit der Spezialfunktion 2 können ganzzahlige Werte ausgegeben wer‐
den.
Spezialfunktion 2 wird im folgenden als PPO-Logik (Prozess-Parameter-
Ausgabe-Logik) bezeichnet. Mit diesen Werten können Sie Ihre Techno‐
Bosch Rexroth AG 105/329
RCL-Spezialfunktionen