Inhaltsverzeichnis - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung

Inhaltsverzeichnis

1 Zu dieser Dokumentation............................................................................................. 11
1.1 Gültigkeit der Dokumentation............................................................................................................... 11
1.2 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen................................................................................. 11
1.3 Darstellung von Informationen.............................................................................................................. 16
1.3.1 Sicherheitshinweise........................................................................................................................... 16
1.3.2 Verwendete Symbole........................................................................................................................ 17
1.3.3 Bezeichnungen und Abkürzungen..................................................................................................... 17
2 Koordinaten und Koordinatensysteme......................................................................... 19
2.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 19
2.2 Gelenk-Koordinatensystem (JCS)........................................................................................................ 20
2.3 Basis-Koordinatensystem (OCS).......................................................................................................... 20
2.4 Welt-Koordinatensystem (WCS)........................................................................................................... 22
2.5 Werkstück-Koordinatensystem (WpCS)............................................................................................... 23
2.6 Werkzeug-Koordinatensystem (TCS)................................................................................................... 24
3 Anwendung der Koordinatensysteme.......................................................................... 25
3.1 Definition der Koordinatensysteme....................................................................................................... 25
3.2 Definition des Basis-Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.................................. 25
3.3 Definition des Werkstück-Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.......................... 27
3.4 Werkstückkoordinaten-Datei................................................................................................................. 29
3.5 Werkstückkoordinaten-Editor................................................................................................................ 29
3.6 Bibliotheksfunktionen............................................................................................................................ 30
3.7 Definition des Werkzeug-Koordinatensystems..................................................................................... 36
4 Verfahrbereichsbegrenzungen in der Robot Control................................................... 39
5 RCL-Programmstruktur................................................................................................ 41
5.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 41
5.2 Arbeitsweise des Compilers................................................................................................................. 41
5.2.1 Verwendung...................................................................................................................................... 41
5.2.2 Quelldateien...................................................................................................................................... 41
5.2.3 Ausgabedateien................................................................................................................................. 41
5.3 Compileranweisungen.......................................................................................................................... 42
5.3.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 42
5.3.2 Kinematikdefinition............................................................................................................................ 42
5.3.3 Welt-Koordinatennamen (WC name definition)................................................................................. 42
5.3.4 Achsnamen (JC name definition)...................................................................................................... 43
5.3.5 Einfügen von Dateien........................................................................................................................ 43
5.3.6 Wahlfreie Extension innerhalb der Einfügeanweisung...................................................................... 44
5.3.7 Testinformation.................................................................................................................................. 44
5.4 Hauptprogramm-Aufbau....................................................................................................................... 45
5.4.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 45
Bosch Rexroth AG I/329
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