Compileranweisungen; Allgemeines; Kinematikdefinition; Welt-Koordinatennamen (Wc Name Definition) - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

42/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Programmstruktur
pkt-Datei
sym-Datei
err-Datei
5.3

Compileranweisungen

5.3.1

Allgemeines

;;COMPILER = RCL3 ; RCL Compiler Version
;;INCLUDE name ; optional
;;[kin_name.]INT = CIRCULAR
;;KINEMATICS: ({ integer_constant = kin_variable | , })
;;KINEMATICS = kin_variable
;;(kin_variable.JC_NAMES
;;DEBUGINFO [+/−] ; optional
5.3.2

Kinematikdefinition

5.3.3

Welt-Koordinatennamen (WC name definition)

In dieser Datei ist der Speicherbereich für die Punktvariablen reserviert.
Es wird Speicher für Punktvariablen reserviert die
● im Programm mit DEF vereinbart sind.
● nicht vereinbart sind.
● denen im Programm kein Wert zugewiesen wird.
Diese Datei enthält Informationen über die im Programm verwendeten Vari‐
ablennamen.
Zum Debuggen ist diese Datei notwendig.
Diese Textdatei enthält eine Übersicht über die Fehler die beim Compiliervor‐
gang aufgetreten sind.
in der qll-Datei sind Compileranweisungen enthalten. Diese dienen der
Steuerung des Compilers und reduzieren den Schreibaufwand.
Die Compileranweisung beginnt immer mit zwei Semikolons.
Compileranweisungen:
| PTP | LINEAR
| WC_NAMES) = { name || , }
Die Compileranweisung für die Achsnamen und für die Zielsteuerung muss
vor dem ersten Quellsymbol stehen, d. h. vor der Programmvereinbarung.
Ab MLC 04V12 ist es möglich, anstelle einer Kinematik bis zu 16 Kinemati‐
ken pro Steuerung zu unterstützen (siehe auch
kinematik-Technik, Seite
Jede dieser Kinematiken wird von einem eigenen Programm gesteuert.
Positionier- und Orientierungsachsen sollten jeweils nur einer Kinematik zu‐
geordnet werden.
Bandachsen können mehreren Kinematiken zugeordnet werden.
Technologiebedingt ist es möglich, Achsen und Bänder von einer Kinematik
an eine andere zu übergeben und steuern zu lassen.
Die Raumkoordinatenpunkte (world coordinate points) enthalten die Kompo‐
nenten für die Position, die Orientierung und ggf. für die Bandkoordinate(n).
Die Komponentennamen können definiert werden.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
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249).
Anwendung der RoCo-Multi‐