Rcl-Programmstruktur; Allgemeines; Arbeitsweise Des Compilers; Verwendung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
5

RCL-Programmstruktur

5.1

Allgemeines

5.2

Arbeitsweise des Compilers

5.2.1

Verwendung

5.2.2

Quelldateien

qll-Datei
5.2.3

Ausgabedateien

ird-Datei
RCL steht für "Robot Control Language" und ist eine aufgabenorientierte Pro‐
grammiersprache zur Programmierung der MLC-Steuerungsfamilie.
Als Programmiersprache für Roboter- und Handling-Systeme enthält RCL ei‐
nen mächtigen aber leicht zu erlernenden Sprachumfang. Dieser ermöglicht
dem Anwender eine schnelle und wartungsfreundliche Realisierung seiner
Aufgabenstellung.
Die Sprachbefehle sind in englischer Sprache.
In dem vorliegenden Dokument wird vor jeder ausführlichen Anweisungsbe‐
schreibung die allgemeine Syntax der Anweisung angegeben.
Dabei werden folgende Symbole zur Beschreibung verwendet:
GROSS- BUCHSTABEN
{ }
[ ]
Symbolische Bezeichner wie z.B. Variablennamen dürfen aus
nicht mehr als 12 Zeichen bestehen.
Das erste Zeichen muss ein Buchstabe sein, Buchstaben und Zif‐
fern sind in Folge erlaubt, keine Umlaute, kein "ß".
Der RCL-Compiler kann auf zwei verschiedene Arten verwendet werden.
● In IndraWorks ist ein Editor vorhanden, um ein RCL-Programm einfach
und schnell erstellen und kompilieren zu können.
● Ist schon eine Quelldatei vorhanden (z.B. über einen Texteditor erstellt
worden), besteht die Möglichkeit den Compiler über die Parameter
K-0-0221 und K-0-1062 zu starten.
Diese Textdatei enthält den RCL-Programmcode.
Der Datei- und der Programmname müssen identisch sein.
Die Ausgabedateien werden beim Compiliervorgang erzeugt. Der Name der
Ausgabedateien setzt sich zusammen aus dem Namen der qll-Datei und der
entsprechenden Endung (z.B. aus "Prog1.qll" entsteht "Prog1.ird").
Diese Datei enthält den Programmcode den die Steuerung abarbeiten soll.
Außerdem wird der Speicherbereich der für die im Programm verwendeten
Variablen benötigt wird festgelegt. Für Punktvariablen die nicht mit DEF ver‐
einbart sind und denen im Programm ein Wert zugewiesen wird, wird in die‐
ser Datei ebenfalls Speicherplatz reserviert.
Diese Datei wird nur erzeugt, wenn das Programm fehlerfrei übersetzt wurde.
Bosch Rexroth AG
bedeutet Teil des Sprachelementes, also ein RCL-
Schlüsselwort und muss genauso geschrieben werden
kann optional mehrmals angegeben werden
kann optional einmal angegeben werden
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