Satzübergänge (Block_Slope, Progr_Slope, Cont_Slope) - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
BEGIN
SYNC belt_1>=300
END
SYNCHRON Kin1 belt_1
MOVE LINEAR TO pos_1
SYNCHRON_END belt_1
;;COMPILER= RCL3
;;KINEMATICS: (1=robi_1)
;;robi_1.JC_NAMES=a1,a2,a3,b1
;;robi_1.WC_NAMES=k1,k2,k3,b_c1
PROGRAM beltsyn
VAR:
CONST :
C_BELT_NO_1 = 1,
C_BK_PTP = 4
BELT :
500 + C_BELT_NO_1 = belt1
SPC_FCT : 21 = belt_kind
SPC_FCT : 53 = belt_area
INPUT: 1=i1,2=i2
BEGIN
belt_kind ( C_BELT_NO_1,
rTotalLength = 560
rBeginLength = 400
Base = (280, 140, -600, 0, 0, 0)
@Base = JC(Base)
belt_area ( C_BELT_NO_1, @Base, rTotalLength, rBeginLength)
SYNC belt1,i1=1
SYNCHRON robi_1 belt1
MOVE robi_1 LINEAR TO
WAIT UNTIL belt1>=1000
SYNCHRON_END robi_1 belt1
PROGRAM_END
12.3.3 Satzübergänge (BLOCK_SLOPE, PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE)
;Der Bandzähler wird hier in jedem Fall zurück gesetzt,
;da die Bedingung stimmt.
Mit dem Befehl "SYNCHRON" wird die Bandsynchronisation eingeschaltet.
Von nun an sind alle programmierten Bewegungen hinsichtlich Position und
Orientierung mit dem Band synchronisiert. Das Aufsynchronisieren erfolgt so‐
bald der programmierte Zielpunkt (wird mit dem Zähler bewegt) im Bandsyn‐
chron-Arbeitsbereich liegt.
Mit "SYNCHRON_END" wird die Synchronisation abgeschaltet.
Beispiel:
;Bandvariable und SYNCHRON-Anweisung
;(Der Bandzähler von pos_1 hat gültigen einen Wert > 0)
Beispiel:
;Definition der Kinematiknamen
;b1 ist ein dummy für Bandvariablen
; Bandnummer
; Bandart PTP
; Kanal / Bandname
; Deklaration der Spezialfunktionen
(VALUE INTEGER: belt_no
VALUE INTEGER: kind_belt)
(VALUE INTEGER: BeltNo
JC_POINT: @Base
REAL: rTotalLength
REAL: rBeginLength)
; Festlegung Bandart
C_BK_PTP )
; Festlegung bandsynchroner Arbeitsbereich
;wartet bis die SPS i1=1 gesetzt hat, um den
;Bandzähler belt1 (501) zurückzusetzen
;Synchronisation der Kinematik robi_1 zu belt1
robi_1.POS
Syntax:
BLOCK_SLOPE
PROGR_SLOPE
CONT_SLOPE
Bei einem einfachen Bewegungsablauf werden die angesteuerten Achsen
mit jeder MOVE-Anweisung auf die programmierte Geschwindigkeit be‐
Bosch Rexroth AG 137/329
RCL-Bewegungsanweisungen