I/O Turn-Around Zeiten; Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
5.4.7

I/O Turn-Around Zeiten

Allgemeines

● MOK: Diese Task ist der Motion-Kernel der Steuerung. Sie führt die Be‐
rechnung der Achsbewegungen aus
● SI_S3-ISR_MA0: Diese Task bedient den Sercos III Bus. Sie hat die
höchste Priorität
● Hintergrund: Dies sind alle weiteren internen Tasks mit niedriger Priori‐
tät. Diese Tasks werden durch eine rote Linie dargestellt
Unter dem Begriff Turn-Around-Zeit versteht man im Allgemeinen die Zeit,
die zwischen einem Ereignis und einer daraus resultierenden Reaktion ver‐
geht. Eine spezielle Form von Turn-Around-Zeiten sind die I/O Turn-Around-
Zeiten. Die Turn-Around-Zeiten sind definiert durch die Zeitspanne zwischen
Setzen eines Eingangs und dem daraus resultierenden Setzen des Aus‐
gangs.
Die Verarbeitung von Ein- und Ausgängen wird von der SPS gehandhabt.
Eine SPS-Task arbeitet nach dem EVA-Prinzip (Eingabe - Verarbeitung -
Ausgabe). Zu Anfang wird ein konsistentes Eingangsabbild erzeugt, in dem
alle benötigten Istzustände gelesen werden. Somit werden die Zustände der
I/O zu diesem Zeitpunkt erfasst. Anschließend wird die SPS-Task sequentiell
abgearbeitet (z. B. Setzen der Ausgänge). Am Ende der SPS-Task wird wie‐
derum ein konsistentes Ausgangsabbild erzeugt und die neu errechneten
Daten werden gültig. Zu diesem Zeitpunkt werden z. B. Ausgänge gesetzt.
E
Prozessabbild
aller Eingänge
Abb. 5-17: Prinzipieller Aufbau einer SPS-Task
Die Abb. 5-18 "Bestandteile der I/O-Turn-Around-Zeit" auf Seite 222
die Bestandteile der I/O-Turn-Around-Zeit. Die Eingabe stellt in diesem Fall
die Zeit dar, die zwischen Setzen des Eingangs und Erkennen in der I/O-
Hardware besteht. Die Übermittlungszeit zwischen der I/O-Hardware und der
Steuerung ist durch die Kommunikation dargestellt. Die Zeit zum Verarbeiten
ist definiert durch die Zeit, die benötigt wird, um aus dem übertragenen Ein‐
gangssignal ein Ausgangssignal zu berechnen. Im einfachsten Fall ist dies
die Kopie des Eingangssignals auf das Ausgangssignal. Nachdem das Aus‐
gangssignal berechnet wurde, muss das Ausgangssignal zur Ausgabe über‐
tragen werden (Kommunikation). Die Ausgabezeit ist die benötigte Zeit der
I/O-Hardware zum Setzen des Ausgangs.
Bosch Rexroth AG
V
Anwenderprogramm
221/607
SPS-Programmierung
A
Prozessabbild
aller Ausgänge
zeigt