Programmablauf - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

52/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Programmstruktur
Unterprogrammaufruf
5.8

Programmablauf

Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.5-12: Unterprogrammaufruf und bedingter Rücksprung
Ist aus der Programmstruktur der Unterprogrammrücksprung erkennbar, z. B.
am Unterprogrammende, generiert der Übersetzer den Befehl "RETURN"
selbständig.
Für den Unterprogrammaufruf genügt die Angabe des vereinbarten Unterpro‐
grammnamens, im Beispiel "gripper".
Das Programm und das aufzurufende Unterprogramm werden
unabhängig voneinander übersetzt. Zum Übersetzungszeitpunkt
erfolgt keine Überprüfung der übergebenen Parameter auf Über‐
einstimmung. Sie wird beim Programmlauf vorgenommen. Die
Anzahl, die Typen, die Reihenfolge sowie die Art ("VALUE" oder
Adressierung) der Übergabeparameter muss der Vereinbarung
des aufgerufenen externen Hauptprogrammes entsprechen.
Die Steuerung arbeitet das Hauptprogramm bis zu einem Unterprogrammauf‐
ruf ab.
Anschließend erfolgt ein Sprung zum Anfang des aufgerufenen Unterpro‐
gramms. Das UP wird bis RETURN (oder SUB_END) abgearbeitet. Der Be‐
fehl "RETURN" bewirkt einen Rücksprung in das Hauptprogramm.
Die Steuerung setzt den Programmlauf mit der auf den Unterprogrammaufruf
folgenden Anweisung fort.
Abb.5-13: Programmabarbeitung Haupt-/ Untergrogramm
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P