Zusatzinformationen Beschleunigung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

130/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
VFACTOR
VFACTOR=180%
MOVE PTP TO pos1
V=200
MOVE LINEAR TO pos2
MOVE LINEAR WITH V=100 TO
MOVE LINEAR WITH T=10 TO
Wirksame Geschwindigkeit

Zusatzinformationen Beschleunigung

Möglichkeiten der Programmie‐
rung der Beschleunigungsvorgabe
Der Faktor bezieht sich auf die vorgegebenen Geschwindigkeits- bzw. Zeit‐
angaben im Programm.
Der Faktor kann auch in Prozent angegeben werden, d.h. VFAC‐
TOR = 180 % ist gleichbedeutend mit VFACTOR = 1.8.
Bezeichnung
Maßeinheit
Eingabebereich
Einschaltzustand
Abb.12-23: Geschwindigkeitsfaktor
Beim Start eines RCL-Programms werden AFACTOR, DFACTOR
und VFACTOR auf 1.0 (100 %) gesetzt
Beispiel:
;Es wirkt der VFAKTOR von 180% (= Faktor 1.8) auf
;die Bahngeschwindigkeit zu den Positionen 1, 2,
;3 und 4. pos1 wird mit 180% von Vmax angefahren
;(Einschaltzustand 10%, Faktor 1.8)
;pos2 wird mit 360 mm/s angefahren
pos3 ;pos3 wird mit 180 mm/s angefahren
pos4 ;pos4 wird mit einer Zeit von 5.6 Sekunden
;angefahren (10/1.8= 5.6)
Die tatsächlich wirksame Geschwindigkeit wird aus der programmierten Ge‐
schwindigkeit (V), dem Geschwindigkeits-Faktor (VFACTOR) und dem Ge‐
schwindigkeits-Override (K‑0‑0240) berechnet.
Beispiel:
K-0-0054 Bit 0 = 0 (mm)
Programmiertes V = 1000.00 mm/s, VFACTOR = 80% und K‑0‑0240 = 100
% daraus ergibt sich ein wirksames
V = V * VFACTOR * K‑0‑0240 = 800 mm/s
wirk
Aus den Beschleunigungsangaben erkennt die Steuerung, wie schnell der
Roboter die ihm vorgegebene Geschwindigkeit erreichen muss.
Beschleunigungsangaben können nur bei LINEAR- und CIRCU‐
LAR-Interpolation programmiert werden.
Beim PTP-Verfahren beschleunigt der Roboter mit den im Achs-
Datensatz festgelegten Maximalwerten. Eine Veränderung der
Beschleunigung ist mit dem AFACTOR möglich.
Bei der LINEAR- und CIRCULAR-Interpolation kann die Beschleunigungsvor‐
gabe erfolgen als
● anweisungsübergreifende Vorgabe
● anweisungsbezogene Vorgabe
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
VFACTOR
1 oder %
0.0001 (0.01%) bis 6 (600%)
1.0 (100%)