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DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
3.5.5
Programmieren der realen Achse RA1 (ST)
MC_Power
Abb.3-71:
Traceaufzeichnung für die virtuelle Achse VA1
Auswertung der Trace-Aufzeichnung
●
(1) - Start des Hochlaufes der virtuellen Achse
●
(2) - Solldrehzahl erreicht
●
(3) - Stoppen der virtuellen Achse
●
(4) - Virtuelle Achse wird abgebremst
Zu erkennen ist, dass sich die virtuelle Achse analog zu einer realen, gleich‐
parametrierten Achse verhält (vergleiche Geschwindigkeitsverlauf, Beschleu‐
nigung mit 20 rad/s² und Verzögerung mit 50 rad/s²).
Ab dieser Stelle benötigen Sie die "reale" Antriebstechnik
oder
Sie verwenden ersatzweise eine zweite virtuelle Achse ohne
MC_Power!
Die Verwendung einer realen Achse setzt zunächst eine Instanz des
PLCopen-Bausteins MC_Power voraus.
Als Nächstes werden jeweils eine Instanz von MC_GearIn und MC_GearOut
benötigt.
Die reale Achse wird mit einer Instanz von MC_Stop angehalten.
Die Programmierung erfolgt analog zu
VA1, Programmiersprache FUP auf Seite
Neue Zeile einfügen
MC_Power einfügen und eine Instanz "PowerRA1" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Enable" → "en_PowerRA1" vom Typ BOOL
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Motion
Programmieren der virtuellen Achse
82.
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