Look-Ahead Über Mehrere Sätze Bei Progr_Slope Und Cont_Slope; Spätes Kommandieren - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

142/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
12.3.4 Look-Ahead über mehrere Sätze bei PROGR_SLOPE und
CONT_SLOPE
12.3.5 Spätes Kommandieren
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Dabei ist X die Nummer der entsprechenden Maschinenachse.
Der Programmierer wird dadurch veranlasst, das Programm an den ent‐
sprechenden Stellen zu verändern. Eine automatische Geschwindigkeitsan‐
passung kann nicht durchgeführt werden, da dies der Forderung nach mög‐
lichst konstanter Bahngeschwindigkeit widersprechen würde.
In den Slope-Art PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE erfolgt die Berechnung
der möglichen Satzübergangsgeschwindigkeiten im Vorfeld über mehrere
Sätze. Dabei wird berücksichtigt, dass der Roboter ausreichend Distanz hat,
um am Ende der Verfahrbewegung anhalten zu können.
Abb.12-32: Look-Ahead über mehrere Sätze
Die Abbildung verdeutlicht die Arbeitsweise des integrierten Look-Aheads.
Die programmierte Sollgeschwindigkeit wird in Satz 2 und Satz 3 nicht er‐
reicht. Die Endgeschwindigkeit des ersten Satzes wird entsprechend des
Bremswegs angepasst.
Die MLC Robot Control bietet die Möglichkeit, Bewegungsbefehle spät abzu‐
setzen. Dies ist sowohl bei PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE als auch bei
BLOCK_SLOPE möglich. Wird während des Verfahrens eines Satzes ein
weiterer Satz kommandiert, beeinflusst dieser gegebenenfalls die Endge‐
schwindigkeit des aktuellen Satzes.
Abb.12-33: Anhebung der Endgeschwindigkeit durch spätes Kommandieren
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P