Zusatzinformationen Ruck - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

134/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
MOVE PTP TO pos1
MOVE CIRCULAR TO (pz,pos2)
MOVE LINEAR WITH A=100 TO

Zusatzinformationen Ruck

Möglichkeiten der Programmie‐
rung der Ruckvorgabe
Anweisungsübergreifende Ruck‐
vorgabe (Globale Vorgabe)
J=1000 ;Alle nachfolgenden Bewegungsfunktionen mit den
;Interpolationsarten LINEAR und CIRCULAR haben als
;Ruck den Wert J=1000 mm/s³ vorgegeben.
A=30 ;Der Ruck bis zum Erreichen der Bahnbeschleunigung A=30 mm/s² beträgt
;beim Anfahren der Punkte pos1 bis pos3 J=1000 mm/s³
MOVE CIRCULAR (pz,pos1)
MOVE LINEAR pos2
MOVE LINEAR pos3
J=500 ;Die Positionen pos4, pos5 und alle weiteren Bewegungsfunktionen
;mit LINEAR- und CIRCULAR-Interpolation haben als Ruckvorgabe den
;Wert J=500 mm/s³
MOVE LINEAR pos4
MOVE LINEAR pos5
MOVE PTP pos6 ;Pos6 wird mit PTP angefahren, daher ist die Ruckvorgabe unwirksam.
PROGR_SLOPE
;Bewegungsfunktionen wirksam.
MOVE LINEAR pos7 ;Pos7 wird mit der Satzübergangsart PROGR_SLOPE angefahren,
;daher ist die Ruckvorgabe unwirksam.
Anweisungsbezogene Ruckvorga‐
be (WITH)
;Die Bahnbeschleunigung hat keinen Einfluss auf die PTP-
;Interpolation
;Wirksames D = 500 mm/s² (0.5 * 1000)
pos3 ;Wirksames D = 50 mm/s²
Aus den Ruckangaben erkennt die Steuerung, wie schnell der Roboter die
ihm vorgegebene Beschleunigung erreichen muss.
J
Bezeichnung
Maßeinheit
Einschaltzustand
Abb.12-27: Bahnruck bei LINEAR- und CIRCULAR-Interpolation
Ruckangaben können nur bei LINEAR- und CIRCULAR-Interpola‐
tion in der Satzübergangsart BLOCK_SLOPE und CONT_SLOPE
programmiert werden.
In der Satzübergangsart PROGR_SLOPE kann eine Beschleuni‐
gungsänderungszeit mit dem Parameter K-0-0014 und eine
Bremsverzögerungsänderungszeit mit dem Parameter K-0-0015
eingestellt werden.
Die Ruckvorgabe kann erfolgen als
● anweisungsübergreifende Vorgabe
● anweisungsbezogene Vorgabe
Bleibt der Ruck für das ganze Programm oder für einen größeren Abschnitt
gleich, ist es sinnvoll den Ruck global vorzugeben.
Bezeichnung und Wertzuweisung bilden eine eigenständige Anweisung zu
Beginn des Programms bzw. des Programmabschnittes.
Der Ruckwert hat solange Gültigkeit, bis er durch eine weitere globale Vorga‐
be ersetzt wird.
Beispiel:
;Die Satzübergangsart PROGR_SLOPE wird für alle nachfolgenden
Soll ein Bahnruck nur innerhalb eines Bewegungsbefehls wirksam sein, so
wird der Ruck lokal vorgegeben.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
(0.5 * 100)
J
mm/s 3 bzw in/s 3 (siehe K-0-0054)
1000000