Rcl-Bewegungsanweisungen; Allgemeines; Direkte Bewegungsanweisungen; Überblick - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
12

RCL-Bewegungsanweisungen

12.1

Allgemeines

12.2

Direkte Bewegungsanweisungen

12.2.1 Überblick
Bewegungen des Roboters werden durch Bewegungsanweisungen ausge‐
löst. Bewegungsanweisungen beschreiben die Bewegung des Roboters von
einer aktuellen Position und Orientierung zu einem Zielpunkt.
Wir unterscheiden zwischen:
● Direkte Bewegungsanweisungen (Angabe von V, A etc.)
● Bewegungsbeeinflussende Bewegungsanweisungen
Eine direkte Bewegungsanweisung setzt sich aus den folgenden Einzelan‐
weisungen zusammen:
● Bewegungsbefehl
● Interpolationsart
● Zusatzinformationen
● Abbruchbedingung (opt.)
● Anfahrart
● Zielposition
Folgende Tabelle stellt eine Übersicht über die möglichen Eingaben dar. Die
Kombinationsmöglichkeiten ergeben sich aus den einzelnen Beschreibungen
im weiteren Verlauf.
Bewegungsanweisungen
Bewe‐ Interpolations‐
gungsbefehl art
MOVE LINEAR
MOVE_REL CIRCULAR
PTP
Abb.12-1: Überblick zu Bewegungsanweisungen
Die Programmierung einer Abbruchbedingung ist optional.
Anfahrart und Zielposition müssen zu jedem Bewegungsbefehl mit angege‐
ben werden.
Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
Zusatzinforma‐ Abbruchbedin‐
tionen gung
V UNTIL
A
J
R
VFACTOR
AFACTOR
DFACTOR
V_PTP
R_PTP
117/329
Anfahrart
TO
VIA
APPROX
EXACT