Gelenk-Koordinatensystem (Jcs); Basis-Koordinatensystem (Ocs) - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

20/329 Bosch Rexroth AG
Koordinaten und Koordinatensysteme
2.2

Gelenk-Koordinatensystem (JCS)

2.3

Basis-Koordinatensystem (OCS)

Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Das Gelenk-Koordinatensystem (JCS = Joint Coordinate System) eines Ro‐
boters wird durch die Gesamtheit aller Positionierungs- und Orientierungs‐
achsen, die einer Kinematik zugeordnet sind, definiert.
Abb.2-2: Gelenk-Koordinaten (A1,A2,A3,A4,A5,A6)
Zum Einrichten des Gelenk-Koordinatensystems werden die Roboterachsen
in die Nullstellungen gebracht. Diese sind der Transformationsvorschrift der
jeweiligen Kinematik zu entnehmen. Anschließend sind die Lage-Messsyste‐
me zu referenzieren.
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellungen der Achs-Nullstellungen,
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten,
● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden),
● korrekte Drehrichtungen der Achsen.
Ist eine dieser Grundvoraussetzungen nicht zu 100% erfüllt, so
kann keine exakte Bewegung des Roboters garantiert werden.
Dies kann im ungünstigsten Fall zu falschen und unerwarteten
Bewegungen des Roboters führen.
Das Basis-Koordinatensystem (OCS = Original Coordinate System) ist ein
kartesisches, fest mit dem Roboter verbundenes Koordinatensystem.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P