Profibus-, Profinet- Und Inline-I/O; Sercos Iii I/O - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
sicherer Zustand

Profibus-, Profinet- und Inline-I/O

Sercos III I/O

Läuft die SPS-Task, die für das I/O-Abbild zuständig ist nicht, oder wird die
Task durch ein Ereignis gestoppt, so nehmen die die Ausgänge den definier‐
ten sicheren Zustand ein. Dieser Zustand kann global im Dialog "SPS-Ein‐
stellungen" vorgenommen werden. Hier gibt es die folgenden Optionen:
● E/As aktualisieren im Stop: Die Ein und Ausgänge werden auch bei ge‐
stoppter I/O-Task weiter aktualisiert.
● Verhalten der Ausgänge bei Stop:
– Werte beibehalten: Die Werte aller Ausgänge bleiben gleich. Es
werden keine Ausgänge zurückgesetzt
– Alle Ausgänge auf Standardwerte setzen: Die Ausgänge werden
auf ihren jeweiligen Default-Wert gesetzt
– Programm ausführen: Ein einstellbares SPS-Programm wird aus‐
geführt, welches die Ausgänge entsprechend in einen sicheren Zu‐
stand setzen kann
● Alle Variablen in allen Geräten aktualisieren
Das I/O-Abbild für Profibus, Profinet und die Inline-I/O kann an eine SPS-
Task gekoppelt werden. Eingänge werden dann vor dem Start der SPS-Task
kopiert. Ausgänge werden nach der Beendigung der SPS-Task kopiert. Zum
Zeitpunkt des Abbilds ist ein konsistenter Stand des jeweiligen Feldbusses
gewährleistet.
Die Konfiguration der I/O-Task kann auf zwei Arten erfolgen:
● Global: Im Konfigurationsdialog der Steuerung (Doppelklick auf die
Steuerung) kann im Reiter "SPS Eintellungen" die "Buszyklus Task" für
alle Feldbusse eingestellt werden. Die ausgewählte Task führt dann das
I/O-Abbild für alle Feldbusse aus
● Feldbusweise: Für Profibus und Profinet kann im Konfigurationsdialog
für den Feldbus (Doppelklick auf den jeweiligen Feldbusknoten) im Rei‐
ter "I/O Abbild" die "Buszyklus Task" eingestellt werden. Die hier einge‐
stellte Task erstellt dann das I/O-Abbild für diesen Feldbus. Diese Ein‐
stellung hat eine höhere Priorität als die globale Einstellung
Um möglichst kurze I/O-Turn-Around-Zeiten mit Sercos III I/O zu erreichen,
sind folgende Schritte notwendig:
● Anpassung der Sercos Zykluszeit (C-0-0503): Die Sercos Zykluszeit ist
auf die gewünschte I/O-Turn-Around-Zeit anzupassen
● Zur Verarbeitung der I/O-Daten sollte eine Sercos synchrone SPS-Task
genutzt werden (Typ: extern ereignisgesteuert; externes Ereignis:
EVENT_OP_MODE_SERCOS_CYCLIC). Diese Task wird in jedem
Sercos Zyklus gestartet und kann somit, zwischen Empfangen und Ver‐
senden der I/O-Daten, diese Daten verarbeiten. Damit die Task auch
garantiert in jedem Sercos Zyklus laufen kann, sollte unter Umständen
die Priorität dieser Task angepasst werden (siehe
nes" auf Seite 208)
Bosch Rexroth AG 223/607
SPS-Programmierung
Kap. 5.4.1 "Allgemei‐