Zusatzinformationen Beschleunigungsfaktor - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

132/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen

Zusatzinformationen Beschleunigungsfaktor

AFACTOR
A = 1000
V = 200
AFACTOR = 50%
MOVE PTP TO pos1
MOVE CIRCULAR TO (pz,pos2)
MOVE LINEAR WITH A=100 TO
Beispiel CIRCULAR:
MOVE_REL CIRCULAR WITH
Die globalen Beschleunigungsvorgaben haben auf die anwei‐
sungsbezogenen Vorgaben keinen Einfluss.
Es besteht die Möglichkeit, innerhalb einer Bewegungsfunktion Geschwindig‐
keit und Beschleunigung zusammen lokal vorzugeben. Bei der Programmie‐
rung werden die beiden Vorgaben durch ein Komma getrennt. Die Reihenfol‐
ge ist beliebig.
Programm:
MOVE_REL CIRCULAR WITH
Beschleunigungsvorgaben
"AFACTOR" nochmals beeinflusst werden. Der Beschleunigungsfaktor wird
auf alle Beschleunigungsvorgaben multipliziert. Die daraus resultierenden
Werte gelten dann für alle nachfolgenden Bewegungsfunktionen.
Der AFACTOR wirkt bei anweisungsbezogener Beschleunigungs‐
vorgabe nicht (im Gegensatz zum DFACTOR).
Beispiel:
K-0-0054 Bit 0 = 0 (mm)
Programmiertes A = 300.00 mm/s
ein wirksames
A = A * AFACTOR = 270 mm/s
wirk
Bezeichnung
Maßeinheit
Eingabebereich
Einschaltzustand
Abb.12-25: Beschleunigungsfaktor
Der AFACTOR wirkt nicht, wenn die Beschleunigung anwei‐
sungsbezogen programmiert wird.
Nach
VFACTOR auf 1.0 (100 %) zurückgesetzt.
Beispiel:
;1000 [mm/s²]
;200 [mm/s]
;Es wirkt der AFACTOR von 50 %
;(=Faktor 0.5) auf die Bahnbeschleunigung
;Die Bahnbeschleunigung hat keinen Einfluss auf die PTP-
;Interpolation
;Wirksames A = 500 mm/s² (0.5 * 1000)
pos3 ;Wirksames A = 100 mm/s², AFACTOR hat hier keine Wirkung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
J=2000 EXACT (dz,dis1)
V=120, A=35, J=1000
können mit
2 und AFACTOR = 90% daraus ergibt sich
2 .
AFACTOR
%
0.0001 (0.01%) bis 1.2 (120%)
1.0 (100%)
Programmstart werden
EXACT (dz,dis1)
dem Beschleunigungsfaktor
AFACTOR, DFACTOR und