Kommunikationskanäle Zur Sps, Vereinbarung Und Programmierung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

74/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Variablen
7.8.2 Kommunikationskanäle zur SPS, Vereinbarung und Programmierung
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Die Koordinaten des Tool Center Point (TCP) werden auf diese Weise um die
Bandkoordinaten ergänzt.
Die SPS adressiert den gleichen Speicher (Shared Memory) über eine In‐
stanz des Datentyps "ML_KINEMATICSDATA_SM" (Details siehe Rexroth
IndraMotion MLC10VRS, ML_Robot).
So kann die aktuelle Bandposition aus "KinData[n].arPositionOriginalCoord_i"
entnommen werden (erst TCP-Koordinaten, dann Band-Koordinaten).
In der Kanalvereinbarung wird einer Kanalnummer der Datentyp "BINARY",
"INTEGER" oder "REAL" und der Variablenname des zu übertragenden Sig‐
nals zugeordnet. Dabei ist festzulegen, ob es sich um Eingangs- oder Aus‐
gangssignale handelt.
Die einzelnen Zuordnungen der Kanäle müssen durch ein Komma getrennt
werden. Nach der letzten Zuordnung darf kein Komma stehen.
Fehlt die Angabe des Datentyps nach "INPUT" bzw. "OUTPUT",
unterlegt die Steuerung den Typ "BINARY".
Kommunikationskanäle, Deklaration und Verwendung
PROGRAM Prog1
INPUT:
1=gate_switch1,
2=met_unit,
5=li_barrier
OUTPUT:
7=alarm
BEGIN
IF NOT gate_switch1 AND
PROGRAM_END
Bei Abfrage binärer Signale auf 1 kann die Angabe "=1" entfallen. Die Steue‐
rung fragt dann selbstständig auf "1" ab.
Beispiel: Test auf "1" (TRUE)
IF gate_switch1 THEN ..
IF NOT gate_switch1 THEN
Beispiel: Signale vom Typ "INTEGER"
PROGRAM Prog2
INPUT:
1=gate_switch1
INPUT INTEGER:
401=grip_force,
403=meas_height
OUTPUT INTEGER:
401=pressure,
402=print
BEGIN
WAIT UNTIL gate_switch= 1
IF grip_force>=26 THEN...
WAIT UNTIL meas_height >= 212
MOVE LINEAR UNTIL meas_height >= 200
PROGRAM_END
Beispiel: Signale vom Typ "REAL"
PROGRAM Prog3
INPUT REAL:
201=torque,
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
li_barrier THEN alarm=1
..
TO pos ; ok