Pause-Anweisung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
8.2

PAUSE-Anweisung

Programmierung
Der Sensor meldet der MLC "weight = 1".
● Der Roboter transportiert den Behälter ab.
● Die "MAX_TIME" wurde nicht erreicht.
Abb.8-5: Fall 1, Vorrat ausreichend
Fall 2
● Die Abfüllanlage ist leer, und der Behälter ist nicht vollständig gefüllt.
● Die "MAX_TIME" ist erreicht.
Das Programm wird bei "f_ende" fortgesetzt.
● Das Programm "f_ende" weist den Roboter an, den teilgefüllten Behälter
auszusondern.
Abb.8-6: Fall 2, Behälter leer
Mit der "PAUSE"-Anweisung können Sie die Programmausführung anhalten.
Zur Fortführung des Programmlaufs muss das SPS-Programm erneut den
Funktionsbaustein "MB_IRDProgStart" aufrufen.
In K‑0‑0021, Kinematik-Status,
IRD_PROGRAM_PAUSE gesetzt.
Damit wird gleichzeitig auch KinData[n].dwKinStatus_i.26 beeinflusst.
Die "PAUSE"-Anweisung besteht aus dem RCL-Befehl "PAUSE".
Es empfiehlt sich, vor dem Befehl "PAUSE" einen Ausgang zu
setzen, um den Bediener über den Programmfluss zu informie‐
ren.
Bosch Rexroth AG
RCL-Programmsteuerung
wird dabei das
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Bit 26,