Spätes Überschleifen - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

150/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
Spätes Überschleifen
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.12-42: Bahngeschwindigkeitsverlauf der Pick- und Place-Anwendung mit
Überschleifen
Gewonnene Zeit:
Linear-Überschleifen bei BLOCK_SLOPE
Das Bahn-Überschleifen mit BLOCK_SLOPE wirkt, bezogen auf die Bahn,
prinzipiell wie das PTP-Überschleifen mit BLOCK_SLOPE.
Überschleifen bei Wechsel der Interpolationsart
Bei aktivem BLOCK_SLOPE wird bei Interpolationsartwechsel sowohl von LI‐
NEAR nach PTP als auch von PTP nach LINEAR überschliffen.
Der Mechanismus des "Späten Überschleifens" bezieht sich auf das räumli‐
che Überschleifen sowohl in BLOCK_SLOPE, CONT_SLOPE als auch
PROGR_SLOPE.
In der Praxis kommt es häufig vor, dass der Zielpunkt der Verfahrbewegung
erst zu einem späten Zeitpunkt bekannt gemacht wird. Um den Bewegungs‐
ablauf zeitlich zu optimieren, kann der Roboter bereits vor diesem Zeitpunkt
zum Zwischenpunkt kommandiert werden. Wird auf dem Weg zum Zwischen‐
punkt der Zielpunkt bekannt gemacht, startet das späte Überschleifen. Dabei
wird gegebenfalls der programmierte Radius reduziert auf zirka den Abstand
zwischen der aktuellen Position und dem Zwischenpunkt.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
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