Motor - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Drehmoment-/Kraftregelung
Einstellungen der Betriebsarten‐
auswahl des Antriebs
Aufsynchronisieren beim Über‐
gang zur Lageregelung
6.7.3

Motor

meter P-0-0241 "Lageistwert Glättungszeitkonstante hybride Lagerege‐
lung" geglättet werden.
Dies wird verwendet bei hybrider Lageregelung bzw. bei Messradbe‐
trieb. (siehe Funktionsbeschreibung IndraDrive)
Nur für den Antriebstyp IndraDrive.
Mit dieser Einstellung ist es möglich, den Drehmoment-/Kraftsollwert aus der
zyklischen Sercos-Telegrammkonfiguration (MDT) zu entfernen.
Dies wird beim HydraulicDrive benötigt, um die Achse mit der sogenannten
"ablösenden Regelung" zu betreiben. Das bedeutet, dass die Achse sich auf‐
grund eines PLCopen-Funktionsbausteins in Lageregelung befindet und zu‐
sätzlich (nicht mit einem PLCopen-Funktionsbaustein, sondern separat über
die UserCmdData) der Drehmomentsollwert vorgegeben bzw. geregelt wird.
Mit dieser Einstellung kann (für einen IndraDrive mit Interpolation in der
Steuerung) für den PLCopen-Funktionsbaustein MC_Stop eingestellt werden,
ob der Antrieb die Bewegung in einer lagegeregelten oder drehzahlgeregel‐
ten Betriebsart ausführt.
Wenn bewusst ein lagegeregeltes Stoppen (mit dem Funktionsbaustein
MC_Stop) gewünscht wird, kann dies hier eingestellt werden.
Für Standardapplikationen ist ein drehzahlgeregeltes Stoppen, besonders im
Hinblick auf große Massen, vorzuziehen (Defaulteinstellung).
Mit dieser Einstellung können (für einen IndraDrive mit Interpolation in der
Steuerung) anwenderspezifische Werte für Geschwindigkeit und Beschleuni‐
gung eingestellt werden, um einen anwenderspezifischen Übergang von Ge‐
schwindigkeitsregelung auf Lageregelung zu ermöglichen.
Defaultmäßig sind für Geschwindigkeit und Beschleunigung die jeweiligen
Grenzwerte eingestellt, um bei einem Wechsel von Geschwindigkeitsrege‐
lung auf Lageregelung einen schnellen Übergang zu ermöglichen.
Beteiligter Parameter
● A-0-0007, Achskonfiguration
Dieser Dialog ist für IndraDrive für Interpolation im Antrieb und In‐
terpolation in der Steuerung verfügbar.
Abb. 6-52: Dialog "Motor"
Bosch Rexroth AG 297/607
Achsen