Bewegungsbeeinflussende Anweisungen; Allgemeines; Bandsynchronisation - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
12.3

Bewegungsbeeinflussende Anweisungen

12.3.1

Allgemeines

12.3.2

Bandsynchronisation

SYNC belt variable[, variable] condition
SYNCHRON [kinematic name] belt variable
SYNCHRON_END [kinematic name] belt variable
Bezeichnung und Wertzuweisung sind Bestandteil der Bewegungsfunktion,
für die der Ruck Gültigkeit haben soll.
Die Programmierung erfolgt im Anschluss an die Interpolationsart mit dem
Schlüsselwort WITH.
Beispiel LINEAR:
MOVE LINEAR WITH J=1000
Beispiel CIRCULAR:
MOVE_REL CIRCULAR WITH J=2000
Die anweisungsübergreifenden Ruckvorgaben haben auf die an‐
weisungsbezogenen Vorgaben keinen Einfluss.
Es besteht die Möglichkeit, innerhalb einer Bewegungsfunktion Geschwindig‐
keit, Beschleunigung und Ruck zusammen lokal vorzugeben. Bei der Pro‐
grammierung werden die Vorgaben durch ein Komma getrennt. Die Reihen‐
folge ist beliebig.
Programm:
MOVE_REL CIRCULAR WITH V=120, A=35, J=1000
Neben den oben beschriebenen direkten Bewegungsanweisungen gibt es
noch folgende Anweisungen, die die Bewegungsabläufe mit beeinflussen:
● Synchronisationsanweisungen SYNC, SYNCHRON, SYNCHRON_ END
● Beschleunigung, Verzögerung
(Satzübergänge) BLOCK_SLOPE, PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE
Die Funktion "Bandsynchron" ermöglicht, dass die Roboterbewegung zu ei‐
nem Montage- oder Förderband hinsichtlich Position und Orientierung syn‐
chronisiert werden kann.
Dabei kann das Band beliebig vor- oder rückwärts fahren, seine Geschwin‐
digkeit ändern oder stoppen.
Die Voreinstellungen sind über die Spezialfunktionen
Seite 108, und SPC_FCT: 53, bandsynchroner Arbeitsbereich der Bandart 4,
Seite 111, vorzunehmen.
Das Band muss eine Gerade sein. Diese kann beliebig im Raum stehen, sie‐
he MLC-Parameter "K‑0‑0070" und folgende. Die Bewegung des Bandes
wird durch ein Wegmesssystem aufgenommen oder von der MLC mit z.B.
"MC_MoveVelocity" kommandiert.
In RCL stehen zur Programmierung der Funktionalität die Anweisungen
SYNC, SYNCHRON sowie SYNCHRON_ END zur Verfügung.
Syntax:
Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
TO pos
EXACT (dz,dis1)
EXACT
zwischen
135/329
(dz,dis1)
Bewegungsanweisungen
SPC_FCT: 21, Bandart,