Koordinaten Und Koordinatensysteme; Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
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Koordinaten und Koordinatensysteme

2.1

Allgemeines

In der Robotik nehmen die Begriffe Roboterachsen, Koordinatenachsen und
Koordinatensysteme eine zentrale Stellung ein.
Hierbei sind die Namensvergabe für Roboterachsen, die Bezugnahme auf
Koordinatensysteme und der Einsatz von Koordinatentransformationen von
besonderer Bedeutung.
Im Folgenden werden die in der Robot Control unterstützten Koordinatensys‐
teme vorgestellt.
Im Allgemeinen sind die Koordinatenachsen kartesisch, d.h., rechtwinklig zu‐
einander liegend angeordnet. Die positiven Richtungen der Koordinatenach‐
sen werden durch ein rechtshändiges, rechtwinkliges Koordinatensystem be‐
stimmt.
Abb.2-1: Kartesisches Koordinatensystem, Achsbezeichnung
Um ein Objekt in einem kartesischen Koordinatensystem frei positionieren
und orientieren zu können werden allg. 6 Freiheitsgrade benötigt. Dabei setzt
sich die Lage aus 3 Freiheitsgraden der Positionierung und 3 Freiheitsgraden
der Orientierung zusammen.
Die Anordnung der einzelnen Roboterachsen zueinander kann in
der Praxis auch nicht rechtwinklig sein. Man erhält damit ein nicht
orthogonales Gelenk-Koordinatensystem.
In der Robot Control werden aktuell die folgenden Koordinatensysteme unter‐
stützt:
Übersicht der Koordinatensysteme
● Gelenk-Koordinatensystem (JCS), Seite
● Basis-Koordinatensystem (OCS), Seite
● Welt-Koordinatensystem (WCS), Seite
● Werkstück-Koordinatensystem (WpCS), Seite
● Werkzeug-Koordinatensystem (TCS), Seite
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