Definition Des Werkstück-Koordinatensystems Relativ Zum Welt-Koordinatensystem - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Restriktionen
3.3 Definition des Werkstück-Koordinatensystems relativ zum
Welt-Koordinatensystem
Beschreibung der Funktion
Relevante RCL-Befehle
Abb.3-3: Möglichkeiten zur Deaktivierung des Basis-Koordinatensystems
Es ist zu beachten, dass die Werte des Parameters K-0-0042 erst bei der
Phasenschaltung von P2 (P2 = Parametriermodus) nach BB (BB = Betriebs‐
bereit) aktiv werden.
Der Zusammenhang zwischen dem Werkstück-Koordinatensystem und dem
Welt-Koordinatensystem wird über den RCL-Befehl WC_SYSTEM, beschrie‐
ben. Dieser Befehl besteht aus 6 Elementen. 3 Elemente dienen der Positio‐
nierung und 3 weitere der Orientierung des Werkstück-Koordinatensystems.
Die Möglichkeit, Verdrehungen zu applizieren, hängt vom Transformations‐
schema ab. Es ist zu beachten, dass die Anzahl der Freiheitsgrade von der
verwendeten Kinematik abhängt.
Der Translationsvektor verläuft immer vom Ursprung des Welt-Koordinaten‐
systems zum Ursprung des Werkstück-Koordinatensystems.
Das Werkstück-Koordinatensystem kann nur bei 6-Achs-Kinema‐
tiken in voller Allgemeinheit eingesetzt werden. Hat die Kinematik
weniger als 6 Freiheitsgrade, so muss über den Parameter
K-0-0043 festgelegt werden, welche Achsen berücksichtigt wer‐
den. In diesem Fall kann das Werkstück-Koordinatensystem in al‐
le 3 Richtungen beliebig verschoben und um maximal eine Achse
verdreht werden.
Die Verschiebungen werden in mm und die Verdrehungen in
Grad eingegeben.
WC_SYSTEM ist eine kinematikbezogene Standardvariable des Typs
WC_FRAME. Über diese Standardvariable wird das gültige Werkstück-Koor‐
dinatensystem mitgeteilt und aktiviert.
WC_FRAME ist ein kinematikbezogener Standardtyp, der aus 6 Komponen‐
ten des Typs REAL besteht. Die 6 Komponenten beschreiben die Verschie‐
bung und Verdrehung des Werkstück-Koordinatensystem gegenüber dem
Welt-Koordinatensystem.
Die Reihenfolge der Komponenten ist wie folgt:
Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
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