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Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Motion
3.4.2
Programmieren der virtuellen Achse VA1, Programmiersprache FUP
Zyklus abgearbeitet werden. Überschreiten Sie diesen Rahmen, wird
die Steuerung gestoppt
●
PlcTask, (niederpriore zyklische Task) für PlcProg, nicht verwendet.
Das Programm wird in der verbleibenden Zeit zumindest stückweise, al‐
so im Bedarfsfall über mehrere Zyklen, abgearbeitet
Angelegt wurden Globale Variablen / Globale Konstanten:
●
UserVarGlobal, reserviert für den Anwender, in "Erste Schritte Motion"
nicht genutzt
●
MlcVarGlobal (1), enthält die Adresskonstanten für die Achsen RA1 und
VA1
Programm:
(* Automated generated code by MLC. *)
(* Please don't edit, the code will be overwritten...*)
VAR_GLOBAL CONSTANT
(*virtual axis "VA1" with axis number 2*)
VA1: AXIS_REF :=(CntrlNo:=LOCAL_CNTRL,AxisNo:=AXIS_2);
(*real axis "RA1" with axis number 1*)
RA1: AXIS_REF :=(CntrlNo:=LOCAL_CNTRL,AxisNo:=AXIS_1);
(*...*)
END_VAR
Für das Projekt "Ersten Schritte Motion" wird nur die MotionTask
benötigt.
Je nach gewünschter Programmiersprache ist ihr entweder Moti‐
onProg oder MotionProg_FUP zugeordnet.
Abb.3-21:
Aufruf löschen: MotionProg; Aufruf hinzufügen: MotionProg_FUP
Wenn Sie Ihre Programmierung in FUP (Funktionsbausteinspra‐
che) grafisch anschaulich ausführen wollen, setzen Sie in diesem
Abschnitt fort.
Wenn Sie sich für ST (Strukturierten Text) entscheiden, gehen
Sie zum Abschnitt
grammiersprache ST auf Seite
DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
Programmieren der virtuellen Achse VA1, Pro‐
105.
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