I/O-Zugriffe - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
5.5

I/O-Zugriffe

ungen. Somit werden Hintergrund-Tasks dynamisch verdrängt und abgear‐
beitet. Wird die verfügbare Rechenzeit durch Motionberechnung und SPS-
IEC-Tasks nahezu vollkommen ausgelastet, kann es zu einer Verlangsa‐
mung der durch die Hintergrund-Tasks ausgeführten Aufgaben kommen
(Kommunikation, Datenübertragung, Parameteranfragen, Display).
Ist noch genügend Zeit vorhanden, können noch weitere Achsen hinzugefügt
oder das SPS-Programm erweitert werden.
Um das System optimal an die gewünschten Anforderungen anzupassen,
sind unter anderem folgende Faktoren zu berücksichtigen:
● Motion- und Sercos Zykluszeiten
● Zykluszeiten und Taskprioritäten der SPS-IEC-Tasks
Um eine I/O-Adresse zu verwenden, muss eine SPS-Variable definiert wer‐
den, die auf diese Adresse zugreift. Dieser Vorgang wird als "Mappen" be‐
zeichnet.
Die SPS erlaubt zwei verschiede Wege, eine SPS-Variable auf einen exter‐
nen Eingang oder Ausgang zu mappen:
● I/O-Zugriff über den "AT"-Operator
● I/O-Definition über den Dialog I/O-Abbild des jeweiligen I/O-Geräteedi‐
tors
Beide Varianten bilden eine SPS-Variable auf die Speicheradresse eines ex‐
ternen Eingangs oder Ausgangs ab. Bei einem Zugriff auf die Variable wird
dann auf die Hardware zugriffen. Alle I/O-Geräte werden in der Reihenfolge
ihrer Definition im Projekt in das Speicherabbild eingetragen. Die Adresse ei‐
nes I/O kann im Dialog I/O-Abbild der I/O-Geräte abgelesen werden.
Die Adressen werden von IndraWorks automatisch vergeben. Die Adressen
können aber auch manuell fest vergeben werden (siehe
zeichnung einer fest vergebenen Adresse" auf Seite
Abb. 5-27: Adressen eines I/O-Geräts
Die Hardwareadressen der I/O werden über den %-Operator dargestellt.
Syntax: %<Bereichspraefix><Groessenpraefix><number.number>
Folgende Bereichspräfixe werden unterstützt:
I Input (Eingang)
Q Output (Ausgang)
M Memory location (Speicherstelle)
Bosch Rexroth AG 233/607
SPS-Programmierung
Abb. 3-31 "Kenn‐
67).