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Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Motion
3.5.7
Workflow "Virtuelle Achse → Elektronisches Getriebe → Reale Achse"
Der nachstehende Arbeitsablauf zeigt das Starten und Stoppen der Achsen
und des Getriebes.
1. Leistungszuschaltung für die reale Achse.
Zuschalten des "en_PowerRA1" (MC_Power) durch "Werte schreiben".
st_PowerRA1= TRUE (MC_Power).
2. Start der virtuellen Achse.
Zuschalten des "ex_MoveVelVA1" (MC_MoveVelocity) durch "Werte
schreiben".
Hochlauf bei VactVA1 = 200 U/min beendet.
3. Nachführen der realen Achse.
Zuschalten des "ex_GearInRA1" (MC_GearIn) durch "Werte schreiben".
Das zu erwartenden Übersetzungsverhältnis des Getriebes ergibt sich
zu:
Üv= (RatioNumerator / RatioDenominator) * (1+ MasterFineadjust)
also bei VactVA1 = 200 U/min ergibt sich VactRA1 = 120 U/min.
Der MasterFineadjust-Wert wird in "%" vorgegeben.
4. Befindet sich der MC_GearIn "InGear", so kann die Geschwindigkeit
"VcomVA1" der virtuellen Achse durch "Werte schreiben" (Doppelklick
auf die Variable, gewünschten Wert eintragen) verändert werden. Die
reale Achse folgt der virtuellen.
5. Abschalten des "ex_GearInRA1" (MC_GearIn) durch "Werte schreiben".
in_GearInRA1= FALSE, ac_GearInRA1= TRUE.
Die reale Achse folgt der virtuellen weiterhin.
6. Auflösen der Synchronität.
Zuschalten des "ex_GearOutRA1" (MC_GearOut) durch "Werte schrei‐
ben".
Die Abhängigkeit der realen Achse von der virtuellen ist aufgehoben.
Beide Achsen drehen jedoch mit unveränderter Geschwindigkeit weiter.
7. Änderung der Sollgeschwindigkeit "VcomVA1".
Die veränderte Sollgeschwindigkeit wirkt sich nur noch auf die virtuelle
Achse aus, "VactRA1" bleibt unverändert.
8. Abschalten des "ex_GearOutRA1" durch "Werte schreiben".
do_GearOutRA1= FALSE
9. Stoppen der virtuellen Achse.
Zuschalten des "ex_StopVA1" (MC_Stop).
Die virtuelle Achse wird abgebremst auf VactVA1= 0 U/min.
10. Abschalten des "ex_StopVA1" (MC_Stop).
11. Stoppen der realen Achse.
Zuschalten des "ex_StopRA1" (MC_Stop).
DOK-XLC***-F*STEP**V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraLogic XLC 13VRS Die ersten Schritte
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