System-Tasks - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

226/607 Bosch Rexroth AG
SPS-Programmierung
5.4.8

System-Tasks

benötigte
Kopier-
MotionTask
zeit
Motionkernel
MK1
(Istwerterfassung)
Abb. 5-22: I/O-Turn-Around-Zeit, Task direkt über ein externes Ereignis gestartet
Wie in der Abbildung verdeutlicht kann so eine sehr kurze I/O-Turn-Around-
Zeit erreicht werden.
Um die unterschiedlichen Aufgaben der Steuerung zu erledigen, existieren
eine Reihe von System-Tasks.
Typische Aufgaben dieser Tasks sind zum Beispiel:
● Kommunikation (u.a. IndraWorks)
● Handhabung der Echtzeitdaten des Sercos Busses
● Erfassen und Generieren der Echtzeitdaten
● Fehlerreaktion, usw.
Diese Tasks sind auf der Steuerung bereits konfiguriert und können nicht be‐
einflusst werden.
Die Ausnahme ist die Task, die für die Berechnung der Motion zuständig ist.
Ein kompletter Motion-Zyklus verläuft in der Default-Einstellung wie folgt:
Priorität
1 2
benötigte
Kopier-
zeit MotionTask
Motionkernel
MK1
(Istwerterfassung)
Motion-Zykluszeit = Sercos Zykluszeit = 2 ms
Abb. 5-23: Überblick über das zeitliche Verhalten
In der Default-Einstellung ist die Motion-Zykluszeit (C-0-0400) gleich der
Sercos Zykluszeit (C-0-0503) = 2 ms.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Eingang Ausgang
gesetzt gesetzt
Onboard I/O
Task
Motionkernel
MK2
PlcTask
Motion-Zyklus
3 4 5
Motionkernel
MK2
(Sollwertgenerierung)
PlcTask
benötigte
Kopier-
zeit
Zeit
7
6
benötigte
Kopier-
zeit
Kommuni-
kation
Zeit