Unterprogrammvereinbarung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
5.7

Unterprogrammvereinbarung

Kennzeichnung
Programmierung
P3 999
P4 10000
Abb.5-10: Globale Angaben für die Bewegung
Sind an verschiedenen Stellen eines Programms gleiche Arbeitsgänge
durchzuführen, können Sie diese Arbeitsgänge zu Unterprogrammen zusam‐
menfassen. Mit der Unterprogrammtechnik sparen Sie Speicherplatz und er‐
höhen zusätzlich die Übersichtlichkeit Ihres Programms.
Variablen, die im Hauptprogramm definiert sind, also globale Variablen, kön‐
nen auch im Unterprogramm verarbeitet werden.
Variablen, die im Unterprogramm deklariert sind, also lokale Variablen, kön‐
nen nur im Unterprogramm verarbeitet werden. Eine Übergabe in das Haupt‐
programm erfolgt nicht.
Die Unterprogrammvereinbarungen liegen hinter dem Hauptprogramm nach
der PROGRAM_END-Anweisung.
Ein Unterprogramm ist am Anfang durch das Wort "SUBROUTINE" und den
Unterprogrammnamen gekennzeichnet.
Der Unterprogrammname besteht aus maximal zwölf Zeichen. Zulässig sind
Buchstaben und Ziffern.
Das erste Zeichen muss ein Buchstabe sein. Groß- und Klein‐
schreibung sind dabei gleichwertig.
Den Schluss bildet das RCL-Schlüsselwort "SUB_END"
Ein Unterprogramm beinhaltet Anweisungen für den Greifer und soll den Na‐
men "gripper" erhalten.
Abb.5-11: Platz des Unterprogramms nach dem Hauptprogramm
"RETURN" kann innerhalb eines Unterprogramms öfter verwen‐
det werden, z. B. mit Programmsprüngen und bedingten Anwei‐
sungen.
Bosch Rexroth AG
RCL-Programmstruktur
999 BLOCK_SLOPE
1000 PROGR_SLOPE
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