Einrichtebetrieb; Einrichtebetrieb, Allgemeines; Tippen In Unterschiedlichen Koordinatensystemen; Einzustellende Parameter Für Das Tippen In Achskoordinaten - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
13

Einrichtebetrieb

13.1

Einrichtebetrieb, Allgemeines

13.2

Tippen in unterschiedlichen Koordinatensystemen

13.2.1 Einzustellende Parameter für das Tippen in Achskoordinaten
Kurz: A-0-0080, Jog-Distanz kurz
Geschwindigkeit [mm/s] bzw. [in/s]
Schnell:
Beschleunigung [mm/s
Beschleunigung:
Bremsverzögerung:
Ruck [mm/s
Beschleunigungsruck:
Bremsruck:
Lang: A-0-0081, Jog-Distanz lang
Geschwindigkeit [mm/s] bzw. [in/s]
Schnell:
Beschleunigung [mm/s
Beschleunigung:
Bremsverzögerung:
Ruck [mm/s
Beschleunigungsruck:
Bremsruck:
Dem Anwender steht eine Schnittstelle zur SPS zur Einrichtung der Kinema‐
tik(en) zur Verfügung.
Der Datenaustausch erfolgt dabei über einen Shared Memory zwischen SPS
und Motion. Die Daten sind im ARRAY KinData je nach Steuerungstyp für die
maximale Anzahl an Kinematiken (Achsgruppen) abgelegt.
Für jede einzelne Kinematik steht ihre Struktur ML_KINEMATICSDATA_SM,
ML_Robot.library, zur Verfügung.
Innerhalb dieser Struktur sind die erforderlichen Elemente zum Tippen ent‐
lang der einzelnen Achsen unter "Kommandoschnittstelle zum Tippen"
stJogCmd_q :ML_KIN_JOG; // x-x-xxxx -RW- Command interface for jog mo‐
de
zu finden.
Siehe auch Robot Control-Funktionalität, programmiert auf der SPS, Seite
259.
Kinematikachsen können in Achskoordinaten von Hand verfahren werden.
Um eine einzelne Achse im Einrichtbetrieb zu tippen müssen je nach Tipp‐
modus die entsprechenden Parameter eingestellt werden.
Inkrementelles Tippen,
A-0-0083, Jog-Geschwindigkeit schnell
2 ] bzw. [in/s 2 ]
A-0-0084, Jog-Beschleunigung
A-0-0085, Jog-Bremsverzögerung
] bzw. [in/s ]
3 3
A-0-0086, Jog-Beschleunigungsruck
A-0-0087, Jog-Bremsruck
A-0-0083, Jog-Geschwindigkeit schnell
2 ] bzw. [in/s 2 ]
A-0-0084, Jog-Beschleunigung
A-0-0085, Jog-Bremsverzögerung
3 ] bzw. [in/s 3 ]
A-0-0086, Jog-Beschleunigungsruck
A-0-0087, Jog-Bremsruck
Bosch Rexroth AG
Distanz [mm] bzw. in [in]
155/329
Einrichtebetrieb