Einbinden Von Externen Code; Task-System; Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

208/607 Bosch Rexroth AG
SPS-Programmierung
5.3.9

Einbinden von externen Code

Externe und interne Bibliotheken
bzw. Bibliotheksbausteine, Spätes
Binden
5.4

Task-System

5.4.1

Allgemeines

Task-Typen
Intervall
Bibliothek einmal beim Konvertieren eines alten Projektes gehandhabt
wurde, kann in den Projekt-Optionen gespeichert werden, so dass die‐
selbe Bibliothek bei künftigen Projektkonvertierungen nicht jedesmal er‐
neut explizit behandelt werden muss
Sehen Sie in der Online-Hilfe unter "Datenübernahme" eine Beschreibung
zum Vorgehen bei Konvertierung von Projekten und Bibliotheken.
● Eine "externe Bibliothek" ist im Unterschied zu einer internen
(IndraMotion MLC Bibliothek) eine Bibliotheksdatei, die außerhalb von
IndraMotion MLC in einer anderen Programmiersprache, wie beispiels‐
weise C, programmiert wird. Sie muss auf dem Zielsystem vorliegen
und wird erst gebunden, wenn die Applikation auf dem Zielsystem läuft
● Wie in IndraLogic 1.x ist es auch möglich, eine IndraMotion MLC Biblio‐
thek als externe Bibliothek später zu binden, d. h. erst wenn die Applika‐
tion auf dem Laufzeitsystem betrieben wird. Zusätzlich ist es nun sogar
möglich, das späte Binden für jeden Bibliotheksbaustein einzeln zu defi‐
nieren. Zu diesem Zweck kann die Eigenschaft in den Objekteigen‐
schaften ("Externe Implementierung") eines oder aller Bausteine akti‐
viert werden
Die Steuerung kann mehrere Aufgaben quasi gleichzeitig ausführen. Eine
Aufgabe wird als Task bezeichnet. Es ist zum Beispiel möglich, eine Achse
durch eine Task zu steuern, während eine andere Task aufwendige Berech‐
nungen durchführt. Eine SPS-Task kann ein oder mehrere Programme abar‐
beiten. Diese Programme werden dann in der Reihenfolge ihrer Definition
durch die Task nacheinander abgearbeitet. Die SPS-Programme einer Task
können sowohl unterhalb des Applikationsknotens der Steuerung als auch
unterhalb des "Allgemeinen Bausteinteils" liegen.
Tasks werden in mehrere Arten eingeteilt:
● Zyklisch: Die Task wird zyklisch mit einem fest definiertem Zeitintervall
(z. B. alle 10 ms) abgearbeitet. Dies ist der Normalfall für SPS-Tasks
● Frei laufend: Die Task läuft ständig. Ist das angehängte SPS-Programm
beendet, wird das SPS-Programm sofort neu gestartet
● Ereignis gesteuert: Die Task wird immer dann gestartet, wenn eine be‐
stimmte boolesche SPS-Variable eine steigende Flanke erhält
● Extern Ereignis gesteuert: Die Task wird immer dann gestartet, wenn
ein bestimmtes Ereignis eintritt
Zyklischen Tasks werden in einem definierbaren Intervall gestartet. Die Lauf‐
zeit der Task sollte dabei kleiner als das eingestellt Intervall sein. Ist die Task
noch nicht beendet, wenn das Intervall abgelaufen ist, wird die Task erst im
nächsten Intervallzyklus neu gestartet. Dieser Fall sollte vermieden werden.
Eine Überwachung der Tasklaufzeit ist mit Watchdogs (siehe
Seite 211) möglich.
Um das System nicht unnötig zu belasten, sollten die Zykluszei‐
ten so gewählt werden, dass die Anforderungen der Applikation
erfüllt sind aber keine unnötigen Vorgänge durchgeführt werden.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
"Watchdog" auf