Punkte Und Punktedatei "Pkt - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

66/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Variablen
7.5.2

Punkte und Punktedatei "pkt"

Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
●
;;JC_NAMES = achsname, ...
sowie
●
;;WC_NAMES = koordinatenname, ...
an.
Beispiel
;;KINEMATICS: ( 1 = Kin_1)
;;KINEMATICS= Kin_1
;;WC_NAMES= kx, ky, kz
;;JC_NAMES= a1, a2, a3
PROGRAM Prog2
POINT: corner
JC_POINT: @wpos
BEGIN
corner.kx = 100.0
corner.ky = 200.0
corner.kz = 300.0
@wpos.a1 = 45.3
@wpos.a2 = 0.0
@wpos.a3 = 10.2
MOVE TO @wpos
MOVE TO corner
PROGRAM_END
Namen von Punktvariablen des Typs "POINT" beginnen mit ei‐
nem Buchstaben.
Namen von Punktvariablen des Typs "JC_POINT" beginnen mit
dem Sonderzeichen "@".
Wertzuweisung für Punktvariablen erfolgt erst nach "BEGIN".
Während alle anderen Variablen vereinbart werden müssen, brauchen Punkt‐
variablen nicht ausdrücklich vereinbart werden.
Der RCL-Übersetzer interpretiert alle nicht vereinbarten Variablen
als POINT oder JC_POINT.
Alle Punkte, die mit "DEF" vereinbart werden und alle Punkte, denen an kei‐
ner Stelle im Programm ein Wert zugewiesen wird, werden in einer Punkte‐
datei mit der Kennung "pkt" abgespeichert. Details im Multi-Kinematik-Betrieb
siehe Punktetabellen der Kinematiken, Seite
Punkte, die als Parameter an Unterprogramme, (Spz-Fkt.) übergeben wer‐
den, erscheinen nicht in der Punktedatei.
Dies gilt auch für die Übergabe von einzelnen Punktkomponenten (z.B.
"Pos.X_K").
Punkten in der pkt-Datei kann man nur dann während des Pro‐
grammlaufes Werte zuweisen, wenn sie mit "DEF" vereinbart
wurden.
Punkte, die nicht vereinbart sind, denen aber im Programm Werte
zugewiesen sind, werden nicht in der Punktedatei sondern in der
ird-Datei abgelegt.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
; Default Kinematics here
255.