Zusatzinformationen Geschwindigkeitsfaktor - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Anweisungsbezogene Geschwin‐
digkeitsvorgabe (WITH)
Override
VFIX, VFIX_PTP, AFIX: Override
deaktivieren

Zusatzinformationen Geschwindigkeitsfaktor

Soll die Bahngeschwindigkeit nur für eine Bewegungsanweisung gelten, wird
die Geschwindigkeit anweisungsbezogen, d.h. mit der Bewegungsanweisung
vorgegeben.
Geschwindigkeitsbezeichnung und Wertzuweisung sind Bestandteil der Be‐
wegungsfunktion, für die sie Gültigkeit haben soll.
Die Programmierung erfolgt im Anschluss an die Interpolationsart mit dem
Schlüsselwort WITH.
Beispiel LINEAR:
MOVE_REL LINEAR WITH V=500
Beispiel PTP:
MOVE PTP WITH V_PTP=70%
Die anweisungsübergreifenden Geschwindigkeitsvorgaben haben auf die an‐
weisungsbezogenen Vorgaben keinen Einfluss.
Über die Kinematik-Parameter
K-0-0240, RoCoFeedrate-Override,
K-0-0241, RoCoFeedrate-Override-Steuerwort,
K-0-0242, RoCoAcceleration-Override, und
K-0-0243, RoCoDeceleration-Override,
können global für die Kinematik gültige Override-Parameter eingestellt wer‐
den. Diese haben direkten Einfluss auf die Bewegungsvorgabe.
Mit den RCL-Befehlen VFIX, VFIX_PTP und AFIX können nachstehende für
die Kinematik gültige Override-Parameter deaktiviert werden:
Bezeichnung deaktiviert Parameter
VFIX, VFIX_PTP K-0-0240, RoCoFeedrate-Override
AFIX K-0-0242, RoCoAcceleration-Override
Abb.12-22: VFIX, AFIX: Override deaktivieren
VFIX, AFIX und VFIX_PTP wirken nur satzweise, d.h., dass diese Werte nur
zusammen mit dem Schlüsselwort WITH innerhalb eines MOVE Befehls pro‐
grammiert werden können/dürfen. Nach diesem Satz ist die Sperre automa‐
tisch wieder aufgehoben. Eine Beeinflussung der Geschwindigkeit oder der
Beschleunigung über Poti ist für diesen Satz nicht wirksam/möglich.
Beispiele:
MOVE PTP WITH VFIX_PTP = 0.8
MOVE PTP WITH V_PTP = 0.8
Geschwindigkeits- und Zeitvorgaben können mit dem programmierten Ge‐
schwindigkeitsfaktor "VFACTOR" geändert werden.
Alle Geschwindigkeitsvorgaben werden mit dem Geschwindigkeitsfaktor mul‐
tipliziert.
Zeitvorgaben werden durch den "VFACTOR" dividiert. Die so ermittelten
Werte gelten dann für die nachfolgenden Bewegungsfunktionen.
Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
TO pos
TO pos
TO @pos1 ; poti wird nicht berücksichtigt
TO @pos1 ; poti wird berücksichtigt
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