Punktvariablen; Vereinbarung Von Punktvariablen - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
7.5

Punktvariablen

7.5.1

Vereinbarung von Punktvariablen

Der Grundgedanke liegt darin, Programme, die mit denselben globalen Va‐
riablen arbeiten, zu einer Programmgruppe zusammenzufassen. Innerhalb
dieser Gruppe kann ein Programm Daten exportieren, während die anderen
Programme dieser Gruppe diese Daten nur importieren dürfen.
Auf der Steuerung können beliebig viele dieser Programmgruppen angelegt
werden (nur durch den verfügbaren Speicher begrenzt).
Programmbeispiel: Exportierendes Programm:
PROGRAM exp_var
PUBLIC DEF POINT: start_pos
PUBLIC INTEGER: index
REAL: mvalue
BEGIN
start_pos = Pos
index = 0
PROGRAM_END
Programmbeispiel: Importierendes Programm:
PROGRAM imp_var
EXTERNAL exp_var: start_pos
EXTERNAL exp_var: index
EXTERNAL exp_var: write_prot
POINT: end_pos
BEGIN
REPEAT index TIMES
MOVE TO start_pos
MOVE TO end_pos
REPEAT_END
PROGRAM_END
Bei der Verwendung globaler Daten müssen folgende Einschränkungen be‐
rücksichtigt werden:
● In einem Programm ist es nicht möglich Daten zu importieren und
gleichzeitig Daten zu exportieren.
● Es dürfen nur Daten aus einem Programm importiert werden.
● Globale Daten dürfen nur im Deklarationsteil des Hauptprogrammes ex‐
portiert bzw. importiert werden, nicht in Unterprogrammen.
Punktvariablen sind zusammengesetzte, strukturierte Datentypen und beste‐
hen aus Komponenten.
Die Komponenten sind die Koordinaten oder die Achsen der Punktvariablen.
Neben der vollständigen Wertzuweisung können Sie den Punktvariablen
auch komponentenweise Werte zuweisen, z. B. ecke.z_k = hoehe.
Die Komponentenbezeichnung geben Sie mit den Übersetzeranweisungen
Bosch Rexroth AG
;Exportierendes Programm
;Vereinbarungsteil im exportierenden Programm
;Globale Daten
;Globale Variable werden durch das Schlüssel-
;wort PUBLIC in die Typvereinbarung dieser
;Variablen deklariert. Der Datenbereich für
;diese Variablen wird in der IRD-Datei
;reserviert.
;Teachpunkte, z.B. gekennzeichnet durch das
;Schlüsselwort DEF, werden in der PKT-Datei
;abgelegt
;Lokale Daten
;RCL Anweisungen
;Aktuelle Position
;Start Index
;weitere Anweisungen
;Importierendes Programm
;Vereinbarungsteil im importierenden Programm
;Globale Daten
;Aus anderen RCL-Programmen kann auf die
;Variablen zugegriffen werden, wenn diese
;EXTERN und mit dem Namen des exportierenden
;Programmes vereinbart werden
;Lokale Daten
;RCL Anweisungen
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RCL-Variablen