Anlegen Einer Virtuellen Achse (Virtuelle Leitachse) - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

258/607 Bosch Rexroth AG
Achsen
6.3.2

Anlegen einer virtuellen Achse (virtuelle Leitachse)

Anlegen der virtuellen Achse
Dialoge zum Anlegen einer virtuel‐
len Achse
● MB_MotionProfile
Virtuelle Achsen können über Funktionsbausteine kommandiert werden. Vir‐
tuelle Achsen können auch selbst anderen Achsen folgen. Die Berechnungs‐
reihenfolge der einzelnen Achsen wird dabei immer so sortiert, dass Master-
Achsen immer vor Slave-Achsen berechnet werden. Dadurch werden Totzei‐
ten vermieden. Rekursive Master-Slave Beziehungen (z. B. Achse 1 folgt
Achse 2 und Achse 2 folgt Achse 1) werden erkannt und abgewiesen.
Bei einer virtuellen Leitachse wird die Leitachsposition nach Vorgabe eines
Geschwindigkeitssollwertes generiert. Dabei werden folgende Begrenzungen
berücksichtigt:
● A-0-0032, Geschwindigkeitsgrenzwert, positiv
● A-0-0033, Geschwindigkeitsgrenzwert, negativ
● A-0-0034, Beschleunigungsgrenzwert, bipolar
● A-0-0036, Ruckgrenzwert, bipolar
● A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung
Das Anlegen ist nur im Offline-Modus möglich!
Eine virtuelle Achse wird im Projektnavigator, im Ordner Motion -> Virtuelle
Achsen der Steuerung angelegt. Dazu ist das Kontextmenü zu aktivieren
(Rechte-Maus-Taste oder <Umsch>+<F10>).
Abb. 6-10: Anlegen einer virtuellen Achse – Kontextmenü
Das Anlegen einer virtuellen Achse wird durch einen Wizard mit zwei Dialog‐
fenstern unterstützt.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung