Spc_Fct: 21, Bandart - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

108/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Spezialfunktionen
Freigabesignale
PROGRAM prog2
VAR:
SPC_FCT:2=ppo(VALUE INTEGER: chan,kin,coord
VALUE REAL: po, va
VALUE INTEGER: tm)
OUTPUT INTEGER: 403=ToVaOn
BEGIN
ioout(403,1,3,-300,42.0,50)
MOVE LINEAR TO (10,20,-310)
PROGRAM_END
11.4

SPC_FCT: 21, Bandart

Deklaration
SPC_FCT:21 = belt_kind (VALUE INTEGER: belt_no
CoordNo Nummer der Koordinate innerhalb der Kinematik, auf die sich die
Schaltposition bezieht.
SwitchPos Position an der geschaltet, d.h. der Parameterwert ausgegeben
wird.
ParamValue Der Parameterwert wird als dezimaler Wert vorgegeben.
RateTime Zeit in [ms], die zwischen der tatsächlichen Ausgabe des Parame‐
terwertes und dem Erreichen der Schaltposition verstreicht.
Der digitale Ausgang wird also bereits vor Erreichen der gewünsch‐
ten Position geschaltet (Vorhaltezeit).
Damit können Reaktionszeiten der Peripherie kompensiert werden.
Mit dieser Funktion können keine bandsynchrone Koordinaten
verwendet werden!
Für eine korrekte Ausführung der Spezialfunktion müssen die folgenden Zu‐
stände gesetzt sein:
● Automatik,
● kein Not-Aus,
● alle Achsen sind der Kinematik mit MB_AddAxisToGroup zugeordnet,
● Im K‑0‑0241 darf Vorschub Halt nicht gesetzt sein.
Programm:
; entspricht KinData.adiUserDInt_i[3]
; 50ms (tm) bevor die kartesische z-Achse (coord)
; die Position (po) -300 erreicht hat wird
; auf dem Ausgabekanal (chan) 403 der Wert (va) 42 ausgegeben
Mit der Spezialfunktion 21 wird die Art der Bandsynchronisation gewählt.
Nach dem Hochlauf der Steuerung ist die Synchronisationsart 1 aktiv.
Aktuell ist nur die Synchronisationsart 4 zur Nutzung freigegeben.
Wird die Synchronisationsart geändert, gilt diese Einstellung (für alle Prozes‐
se) solange, bis sie erneut geändert wird oder die Steuerung neu hochläuft.
Programm:
VALUE INTEGER: kind_belt)
belt_no Nummer des Bandes (1 bis 4)
kind_belt Bandsynchronisationsart:
4=Bandart 4 mit bandparalleler Achse und bandsynchroner PTP-
Verfahrmöglichkeit.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung