Rcl-Programmierung "Überschleifmodus; Spc_Fct: 60, Überschleifmodus Setzen - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
SPC_FCT : 21 = belt_kind
SPC_FCT : 53 = belt_area
BEGIN
belt_kind ( C_BELT_NO_1,
rTotalLength = 560
rBeginLength = 400
Base = (280, 140, -600, 0, 0, 0)
@Base = JC(Base)
belt_area ( C_BELT_NO_1, @Base, rTotalLength, rBeginLength)
Mehrere Bänder innerhalb einer
Kinematik
Mehrere Kinematiken
SPC_FCT :53=belt_area1 (VALUE
SPC_FCT :53=belt_area2 (VALUE
11.9 RCL-Programmierung "Überschleifmodus"
11.9.1 SPC_FCT: 60, Überschleifmodus setzen
(VALUE INTEGER: belt_no
VALUE INTEGER: kind_belt)
(VALUE INTEGER: belt_no
JC_POINT: @Base
REAL: rTotalLength
REAL: rBeginLength)
; Festlegung Bandart
C_BK_PTP )
; Festlegung bandsynchroner Arbeitsbereich
Hat eine Kinematik mehrere Bänder, kann die Spezialfunktion mit gleicher
Deklaration für jedes Band der Kinematik benutzt werden. Die Unterschei‐
dung erfolgt über "belt_no".
Ein RCL-Programm kann genau eine Kinematik bewegen. In der
RoCo wird folgende Philosophie vertreten:
1. das RCL-Programm ist für die Bewegung des Roboters zu‐
ständig,
2. das PLC-Programm erledigt alle anderen Aufgaben (Kom‐
munikation, Koordination, Anlagen-/Prozesssteuerung, ...).
Variablen vom Typ "JC_POINT" sind kinematikbezogen. Soll diese Spezial‐
funktion für mehrere Kinematiken benutzt werden, muss sie unter verschie‐
denen Namen deklariert werden, z.B. "belt_area1".
Die Nummer (53 = ...) muss für jede Kinematik mit kinematikbezogenem Typ
"JC_POINT", z.B. Robi_1.JC_POINT, gleich sein.
Beispiel:
Programm:
INTEGER: belt_no
Robi_1.JC_POINT: @Base
REAL: FullLength
REAL: BeginLength)
INTEGER: belt_no
Robi_2.JC_POINT: @Base
REAL: FullLength
REAL: BeginLength)
Mit Hilfe der SPC_FCT 60 kann im RCL-Programm der Überschleifmodus an‐
gewählt werden. Dieser Modus gilt für alle nachfolgenden Befehle die in den
Satzpuffer gestellt werden.
Programm:
SPC_FCT: 60 = setBlendMode(VALUE INTEGER
Bosch Rexroth AG
RCL-Spezialfunktionen
: blMode)
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