Definition Des Werkzeug-Koordinatensystems - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

36/329 Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
3.7

Definition des Werkzeug-Koordinatensystems

Beschreibung der Funktion
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
KinNr Eingang
PntOri Eingang
WcSysName Eingang
PntLoc Ausgang
Reserved Reserviert
Abb.3-18: Übergabeparameter Funktion rKTrfOriLoc()
Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Wert Bedeutung
RK_NO_ERROR Kein Fehler, die Funktion wurde korrekt ausgeführt
RK_KIN_NR Unzulässige Kinematik-Nummer
Fehler in WCSYST.DAT: Name des Werkstückkoordinaten‐
RK_TOOL_FILE
systems fehlt in WCSYST.DAT oder WCSYST.DAT fehlt
Abb.3-19: Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Um mit verschiedenen Werkzeugen (Greifern) im gleichen Raumkoordinaten‐
system arbeiten zu können, wird die Koordinatentransformation in mehrere
Teile aufgespalten.
(1) Der erste Teil berücksichtigt die über Maschinenparameter festgelegte
Roboterkinematik bis zum Flansch. Dieser ist bestimmt durch den Roboter‐
typ, Achsanzahl, Armlängen und Kopplungsfaktoren.
(2) Der zweite Teil berücksichtigt die Kinematik des Werkzeugs vom Flansch
bis zum Tool-Center-Point. Es gibt folgende Möglichkeit der Werkzeugdefini‐
tion:
Man kann mehrere Werkzeuge über die Datei TOOLS.DAT definieren. Nach
Hochlauf der Steuerung ist keines dieser Werkzeug-Koordinatensysteme ak‐
tiv, eine Abfrage des Parameters K-0-0140 würde "none active" ergeben. Die
Koordinatensysteme sind über ein RCL-Programm mit dem Befehl TOOL
oder mit dem Parameter K-0-0045 zu aktivieren.
Zur allgemeinen Beschreibung werden drei Translationen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Kinematik-Nummer
Zulässig sind ganze Zahlen
1 bis n. Die maximal zuläs‐
INTEGER
sige KinNr ist von der Ein‐
stellung
C-0-2484 abhängig
Punkt in Ur-Koordinaten des
FARRAY_AXIS
Roboters
Name des lokalen Werk‐
stückkoordinaten-Systems
NAMSTRING
Die Funktion sucht den Na‐
men in der System-Datei
WCSYST.DAT
Zugehörige Koordinaten des
Punktes PntOri in Wertes
des Werkstückkoordinaten‐
FARRAY_AXIS systems; d.h. Transforma‐
tion des Punktes PntOri ins
lokale
tensystem.
ARRAY[1..32] IN‐
Reserviert
TEGER
des Parameter
Werkstückkoordina‐