Arbeit Mit Textvariablen; Arbeit Mit Feldvariablen (Arrays) - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
position.k3= 100 ;Der Koordinate k3 wird der Wert 100 zugewiesen
zvalue= anchor.k3 ;Der Variablen zvalue ist der dritte Koordinatenwert der
;Punktvariablen anchor zugewiesen
@pal_pos.a4= radius ;Der Koordinate a4, der in Maschinenkoordinaten beschriebenen
;Position, ist der Wert der Variable radius vom Typ REAL zugewiesen
7.6

Arbeit mit Textvariablen

Textzuweisung
Variablenverwendung
7.7

Arbeit mit Feldvariablen (ARRAYs)

Feldvereinbarung
Beispiel
Innerhalb eines Programms können Sie Textvariablen Texte zuweisen.
'message' und 'note' als TEXT-Variable deklarieren
TEXT: message,note
Der zuzuweisende Text muss in Hochkommata stehen und darf maximal 80
Zeichen haben. Der Text muss innerhalb einer Zeile stehen.
TEXT-Variable erhält Zeichenkette zugewiesen
message= 'gripper is defective'
note= 'change pallet'
Textvariablen können im Programm mit den RCL-Befehlen WRITE auf einen
Ausgabekanal, z. B. Datei ausgegeben und mit READ eingelesen werden.
READ/WRITE auf Ein-/Ausgabe-Kanal
WRITE File1, note
READ File1, entry
Die Variable selbst darf nicht in Hochkommata stehen.
Die Steuerung gibt bei WRITE 'note' das Wort "note" aus.
Variablen vom gleichen Typ können Sie zu Feldern zusammenfassen.
Felder bestehen aus einer frei wählbaren Anzahl von Feldplätzen, die mit
aufsteigenden Nummern bezeichnet sind. Jedem Feldplatz kann über die An‐
gabe einer Nummer (Index) eine Variable zugeordnet werden. Variablen ei‐
nes Feldes haben alle denselben Namen und unterscheiden sich nur im In‐
dex. Der Index stimmt mit der Nummer des zugewiesenen Feldplatzes übe‐
rein.
Alle Typen von Variablen können in Feldern abgelegt werden.
Die Feldvereinbarung besteht aus:
● Vereinbarungsbefehl "ARRAY"
● Feldgrenzen (Platznummern)
● Vereinbarung der Feldvariablen.
Die Feldgrenzen werden in eckigen Klammern angegeben und aus der ers‐
ten Platznummer (erster Index = Untergrenze) und der letzten Platznummer
(letzter Index = Obergrenze) gebildet.
Deklaration von Array-Instanzen
ARRAY[1..9] POINT: placing_pos
ARRAY[0..10] TEXT: message
ARRAY[-10..10] INTEGER: number_pos
ARRAY[1..9]ARRAY[5..10]POINT: picking_pos
Bosch Rexroth AG
RCL-Variablen
;1-dim. ARRAY
;multidim. ARRAY
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