Orientierung; Grundorientierung - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen

2.9 Orientierung

Endpunkt innerhalb des Kreises
Liegt der Endpunkt innerhalb des Kreises, so bleibt die erste Achse stehen, und es fährt nur
die zweite Achse, und zwar so weit, dass die Differenz zwischen Soll- und Istorientierung
minimal wird. Da die erste Rundachse nicht bewegt wird, wird die Orientierung aber im
Allgemeinen vom programmierten Wert abweichen (siehe vorheriges Bild). Es wird aber damit
erreicht, dass die programmierte Orientierung zumindest dann exakt erreicht wird, wenn die
erste Rundachse zufälligerweise richtig steht.
Hinweis
Im vorherigen Bild ist die resultierende Bahn eine Gerade, da auf ihr die Position der ersten
Rundachse konstant ist. Diese Darstellung ist immer richtig, unabhängig davon, in welchem
Winkel die beiden Rundachsen zueinander stehen. Der Orientierungsvektor bewegt sich
jedoch nur dann in einer Ebene, wenn die beiden Rundachsen und die Grundorientierung
jeweils aufeinander senkrecht stehen. In allen anderen Fällen beschreibt der
Orientierungsvektor einen Kegelmantel.
Endpunkt außerhalb des Kreises
Würde die Orientierungsinterpolation durch den Kreis hindurchführen, während der Endpunkt
außerhalb des Kreises liegt, wird der Endpunkt mit Achsinterpolation angefahren. Dies gilt
insbesondere auch dann, wenn der Startpunkt der Interpolation innerhalb des Kreises liegt.
Dadurch ergeben sich auf der Bahn zwangsläufig Abweichungen von der programmierten
Sollorientierung.
2.9 Orientierung
2.9.1

Grundorientierung

Unterschiede zu bisherigen 5-Achs-Transformationen
Bei den bisher realisierten 5-Achstransformationen war die Grundorientierung des Werkzeugs
durch den Transformationstyp festgelegt.
Mit der generischen 5-Achstransformation ist es möglich, beliebige Grundorientierungen des
Werkzeugs zuzulassen, d. h. die Orientierung des Werkzeugs im Raum bei Grundstellung der
Achsen ist beliebig.
Wird eine Orientierung mit Hilfe von Euler-Winkeln, RPY-Winkeln (A2, B2, C2) oder mittels
Vektoren (A3, B3, C3) programmiert, wird die Grundorientierung berücksichtigt, d. h. die
Rundachsen stellen sich so ein, dass ein in Grundorientierung ausgerichtetes Werkzeug in
die programmierte Orientierung überführt wird.
Werden die Rundachsen direkt programmiert, so hat die Grundorientierung darauf keinen
Einfluss.
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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